机器人梦想家 Bing Lee

博主在开发ROS2项目时，经常需要引入各种第三方C++库，但在全网搜索后发现，针对ROS2环境下的中文教程要么过于零散，要么不够完整。本文将从零开始，详细记录ROS2项目中如何正确导入和使用第三方C++库的全过程。

文章目录关于系统相关信息远程连接CyberDogscreen的使用远程图形界面安装（NoMachine ）Ubuntu下载&安装windows 端安装包小结附录：外观、包装关于系统相关信息mi@lubuntu:~/Downloads$ uname -aLinux lubuntu 4.9.201-tegra #1 SMP PREEMPT Tue Aug 24 01:45:47 CST 2021 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linuxmi@lubuntu:~/Down

文章目录前言一 创建功能包二 使用QtCreator打开工程创建Client和Server创建AddTwoInts.srv文件修改CMakeLists.txt文件三 编译运行编译运行总结前言如何创建一个helloworld程序，并使用ros-qtcreator编译运行。本篇以client和server来实现。一 创建功能包参照《QtCreator-ROS开发hello world!》二 使用QtCreator打开工程参照《ROS Qt Creator Plugin新建workspace及编译运

使用catkin_create_qt_pkg创建一个项目并用qtcreator编译运行文章目录前言一 创建工作空间及功能包创建工作空间创建功能包二 配置qtcreator工程使用qtcreator导入工作空间配置Projects三 编译运行前言本文用来记录如何使用catkin_create_qt_pkg创建一个功能包并用qtcreator调试运行12345，编译运行结果如下所示：一 创建工作空间及功能包创建工作空间$ cd ~$ mkdir -p catkin_qt/src$ cd cat

文章目录前言一 创建功能包二 使用QtCreator打开工程创建Publisher和Subscriber修改CMakeLists.txt文件修改package.xml文件三 编译运行编译运行总结前言如何创建一个helloworld程序，并使用ros-qtcreator编译运行。一 创建功能包使用命令catkin_create_pkg创建功能包，如下$ cd ~/catkin_qt5/src$ catkin_create_pkg beginner_helloworld std_msgs rospy

文章目录前言一 创建工作空间二 QtCreator-ROS导入Workspace三 编译运行总结前言如何创建一个新的工作空间用来做qtcreator开发。一 创建工作空间$ cd ~$ mkdir -p catkin_qt5/src创建好文件夹后，使用工作空间初始化命令完成创建过程。$ cd ~/catkin_qt5/src$ catkin_init_workspace创建完成后，可以在工作空间的根目录下使用catkin_make编译整个工作空间。$ cd ~/catkin_qt5

ubuntu 16.04 ROS Qt Creator Plugin安装配置文章目录前言离线软件安装包下载1.运行安装程序2.运行3.运行成功截图总结前言本篇博客主要用来记录ubuntu 16.04下配置ROS Qt Creator Plugin的过程。离线软件安装包下载离线软件安装包可以在下边的连接里找到，https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#installation-

文章目录引言解决方案下载替换文件到本地修改文件一rosdep init 未成功编辑文件修改文件二引言本文是在ubuntu 16.04 rosdep rosupdate始终不成功的情况下写的，根据安装ROS, 初始化时rosdep update出错解决办法依旧会报错误：ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error [Errno 2] No such file or directory: '/etc/ros/

管理系统依赖（中级 ROS）文章目录系统依赖rosdep问题原文自——Managing System dependencies这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使用，并在文中添加部分见解，原版请参考上边的链接。系统依赖ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库，这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。在一些情况下，这些依赖项并没有被系统默认安装，因此，ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。ROS packages必须在配置文件中声明他们需要哪些系统

手动创建ROS package（中级 ROS）前边已经写了很多篇文章相信大家对于ros也有了初步的了解，之后博主打算对官网中级ros的几篇教程做一下实现，希望能在中级教程写完之后开始博主自己想做的小物件控制，请大家期待~文章目录手动创建ROS package补充1 beginner_tutorials中的package.xml（可用来参考）2 单独编译一个工程原文自——[Creating a ROS package by hand](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

本文是博主自己在用树莓派学习ros教程的记录，对于linux/unix系统应该是通用的，对于零散的技术点做个结构化梳理~一、树莓派3 Raspbian-jessie编译安装ROS Indigo二、快速启动ROS小乌龟三、ROS Topics(话题)四、rosservice、rosparam、rosconsole和roslaunch的使用五、使用rosed编辑ROS中的文件六、创建ROS消息和ROS服务七、编写并运行简单的消息发布器和订阅器(C++)八、编写并运行简单的服务器和客户端 (C++

roswtf入门文章目录roswtf入门安装检查运行时检查（在有ROS节点运行时）报错的情况原文自——Getting started with roswtf这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使用，并在文中添加部分见解，原版请参考上边的链接。安装检查roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题，我们来试看：roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题，我们来试看：！！！确保你在运行时roscore并未处于运行状态。新开命令窗口运行下边指令：$ roscd$ roswt

录制与回放数据文章目录录制数据（通过创建一个bag文件）录制所有发布的话题检查并回放bag文件录制数据子集rosbag record/play 命令的局限性补充说明原文自——Recording and playing back data这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使用，并在文中添加部分见解，原版请参考上边的链接。本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。录制数据（通过创建一个bag文件）本小节将教你如何记录ROS

编写并运行简单的服务器和客户端 (C++)文章目录编写Service节点代码解析编写Client节点代码解析编译节点运行运行Service运行ClientError处理原文自——Writing a Simple Service and Client (C++)Writing a Simple Service and Client (Python)Examining the Simple Service and Clientpython可以参考原文。这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使

**发现了一个叫HandsFree Robot的国内机器人开源平台 **文章目录HandsFree Robot相关主页简单介绍配套的硬件平台HandsFree Mini 机器人平台HandsFree Stone 机器人平台HandsFree Giraffe 机器人平台软件平台最近在看ros平台，跟着兴趣的同时上网也会关注相关的信息，查到了一个国内的开源平台——HandsFree Robot，这个平台是由西工大HandsFree团队进行开源的，根据看到的一篇日记类似的文章，该开源平台参考ros packa

编写简单的消息发布器和订阅器(C++)文章目录编写发布器节点源码代码说明编写订阅器节点源码代码说明编译节点写一个简单的消息发布器和订阅器原文自——Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)WritingPublisherSubscriber(python)python可以参考原文。这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使用，并在文中添加部分见解，原版请参考上边的链接。编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接

六、创建ROS消息和ROS服务文章目录介绍使用msg创建一个msg使用rosmsg使用srv创建srv使用rossrvmsg和srv的通用步骤帮助总结，回顾原文自——创建ROS消息和ROS服务这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使用，并在文中添加部分见解，原版请参考上边的链接。介绍消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。msg文件存放在pa

五、使用rosed编辑ROS中的文件文章目录使用rosed使用Tab键补全文件名编辑器原文自——使用rosed编辑ROS中的文件这篇文章基本是copy官方教程，自己完成测试使用，并在文中添加部分见解，原版请参考上边的链接。使用rosedrosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。使用方法:$ rosed [package_name] [filename]例子:$ rosed roscpp Logger.ms

rosservice、rosparam、rosconsole和roslaunch的使用文章目录使用 rosservicerosservice listrosservice typerosservice call使用 rosparamrosparam listrosparam set and rosparam getrosparam dump and rosparam load使用 rqt_con...

文章目录rqt_graph显示运行节点和话题安装rqt_graph使用rqt_graph使用rostopic list使用rostopic pub使用 rqt_plot问题处理Error1：extension randr missing on display“：1”Error2：NameError: global name 'dot_parser' is not definedROS Topic...

文章目录安装并配置ROS环境创建一个catkin程序包roscore使用rosrun启动你的ROS小乌龟本想在环境配好了之后去买一本书，但是看到一篇文章也想到之前看过类似知乎回答—— 如何学习机器人Ros？也就放弃了，改看ros官方的指导，这里附上中文的官网指导链接ROS Tutorials，接下来步入正题，如何通过这篇文章快速让你的ROS运行起标志性乌龟。请注意，这里指的是“快速”，如果想...

文章目录基础环境安装记录添加ROS代码仓库安装相关依赖包初始化rosdep开始安装创建catkin工作空间用于编译ROS源码检查依赖项不适用的依赖项使用rosdep解决依赖问题构建catkin工作区参考：树莓派准备好有一定时间了，这里记录下安装ros的过程，我的是树莓派3B 暗转buster桌面显示有点问题，最后直接推至jessie因为最早之前做小研究用过故也没有再尝试strech，在安装过程中...