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moveit
文章平均质量分 80
机器人梦想家
211&985本硕保送华中科技大学,韩国庆北大学联合培养。申请十多项专利,曾在武汉华中数控负责五轴加工中心轨迹速度优化,深圳汇川技术负责复杂数控系统设计开发,机器人独角兽企业担任TechLeader。立志在机器人工业自动化领域做出一番成绩,希望和大家一起进步!
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Ros2中MoveItConfigsBuilder的功能作用说明
在学习moveit2的样例时发现加载机器人配置参数多使用,它具体的功能和使用方法是什么呢。这篇博文用来记录说明该函数的使用方法、作用和调用逻辑。希望能给大家对于的理解一些帮助。原创 2023-05-26 16:40:13 · 1769 阅读 · 4 评论 -
一文学会使用键盘控制moveit2机械臂模型
在之前文章的基础上相信大家已经学会了如何搭建一个机械臂模型,那么我们如何对其进行控制呢,上网检索了一下没找到能清晰指导实现整套流程的文章,所以自己摸索着写了一篇希望能帮到大家这篇文章会分享记录如何实现用键盘控制之前我们建立的gp110机械臂的全套流程,想要学习搭建机械臂模型可参考–一文学会MoveIt Setup Assistant搭建moveit2机械臂模型。原创 2023-06-28 18:09:22 · 1915 阅读 · 2 评论 -
一文学会MoveIt Setup Assistant搭建moveit2机械臂模型
之前写了一篇文章《从零开始搭建一个moveit2简单机械臂模型》如何通过urdf文件搭建一个简单机械臂模型并调用rviz做显示。本文将通过来搭建一个机械臂,这台机械臂将包含urdf同时配置好srdf,动力学模型,init pose,ompl参数等文件。以上就是今天要讲的内容,本文记录了全套使用搭建机械臂的过程,中间也遇到一些问题,在本文中都有说说明。原创 2023-06-08 17:02:43 · 2452 阅读 · 0 评论 -
moveit 报错 freeglut failed to open display ‘:0‘ 无法运行
的错误,在之前运行是正常的重启电脑后持续失败无法运行,现象是无法加载机器人urdf模型并在rviz2中显示。使用MoveIt Setup Assistant配置新机器人并启动时总是报。有兴趣的朋友可以去尝试,如果能留言告知结果最好了。或许可以通过设置环境变量的方式,修改参数。均调用相同的构造代码,该段代码在。导致本地display不匹配。的代码,避免调用其构造函数。的最后一小段代码中,原创 2023-06-06 14:52:02 · 1180 阅读 · 1 评论 -
从零开始搭建一个moveit2简单机械臂模型
在网上搜了许多文章,过了一遍moveit2 humble的说明文档,没找到如何搭建一个新的机械臂模型,在moveit 中有提供setup_assistant_tutorial1通过这个助手来实现编辑机器人相关参数,但是从空文件开始搭建一个机械臂相关参数的架构并没有相关教程,所有想直接从零开始写一个机械手相关的参数的体系,也有助于理解其中的参数。本文主要写如何搭建一个urdf2文件,并且配置好其中的底座、轴关节、轴末端工具安装位置。关于srdf3后续补充,这里有两个引用是官方的文件说明值得一看。博主在这里按原创 2023-05-30 21:15:40 · 2336 阅读 · 1 评论 -
分享几个在线浏览URDF文件的网站
https://gkjohnson.github.io/urdf-loaders/该网站可以导入外部文件并控制各个joint的运动,但是无法显示link的状态,所以无法通过坐标系看轴之间的联系。https://danidask.github.io/urdf_editor/frontend/该网站也可以导入外部URDF文件,并且可以显示各个joint和link,但是缺点也比较明显,无法控制各个轴的值。如果本地没有合适的环境,将以上两个网站可以结合起来使用来验证URDF文件。原创 2023-05-30 14:30:52 · 2722 阅读 · 3 评论 -
一文说明ROS中URDF和SRDF分别是什么
文章目录前言一、功能作用说明URDFSRDF二、样例文件说明URDF文件例子SRDF文件例子总结前言URDF全称为Unified Robot Description Format,中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似,URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。SRDF, 全称为Semantic Robot Description Format,是MoveIt针对控制机器人关节运动使用的一种机器人描述文件格式。一、功能作用说明原创 2023-05-30 13:11:13 · 2349 阅读 · 0 评论 -
moveit 2源码编译
本文用来记录moveit 2从源码编译的全流程。本机环境:系统:debian 11ros版本:ros2 humble处理器:intel i7内存:16g在整体编译过程中也遇到了不少的坑,在本文做简单记录。后续会逐步整理如何调用Moveit2做一些特定功能的开发。原创 2023-02-21 15:50:41 · 1100 阅读 · 0 评论