S32K1xx芯片如何利用SDK处理CAN Error简介

S32K1xx芯片如何利用SDK处理CAN Error简介

1.背景介绍

S32K1xx芯片由于其在通用汽车MCU中性价比极高，而被许多客户选来开发包含CAN功能的车身电子产品（如BCM，lighting，Doors，BMS，ABS）。而汽车电子类的产品，只要用到了CAN，一般在物理层都需要进行CAN error处理的测试，相关的测试项如下表所示：

	测试项目	测试结果
物理层	CANH或CANL断路
物理层	CANH与或CANL对电源短路
物理层	CANH与或CANL对地短路
物理层	CANH与CANL短路
物理层	BusOff行为测试
虽然是以上测试项属于物理层测试，但是和CAN收发器的关系并不大，主要和MCU内部CAN功能的软件配置相关，下面基于S32K118简单介绍一下如何处理CAN Error。

2.准备环境

• 编译器：S32DS for ARM 2018.R1
• SDK：RTM3.0.0
• 芯片：FS32K118LAT0MLFT

3.CAN Error处理介绍

1.SDK包的中断处理函数为FLEXCAN_IRQHandler()，这个函数会调用FLEXCAN_Error_IRQHandler(),如果建立了CAN_Error的回调函数，FLEXCAN_Error_IRQHandler会调用它进行处理；

2.对于CAN Error的处理，建议使用FLEXCAN_DRV_GetErrorStatus()函数获取CAN总线的错误类型以及目前的错误状态，从而进行进一步的处理；

3.CAN总线的错误类型总共有5种，如下图所示，ESR1寄存器包含了上述5中错误（其中位错误分为bit1和bit0）；其中位错误、格式错误、ACK错误属于发送节点的错误，填充错误、格式错误、CRC错误属于接收节点的错误；

4.FLEXCAN_DRV_GetErrorStatus()函数返回的是CAN模块ESR1寄存器的值，ESR1有关这五种错误的相应位的详细描述，建议参考S32K-RM文档，链接地址：https://www.nxp.com/webapp/Download?colCode=S32K1XXRM；（最新版的手册需要在NXP官网注册并登陆账号才能下载）

5.CAN总线的错误帧标识分为主动错误标识和被动错误标识；

6.CAN总线错误状态机以及错误计数规则如下；

7.通过ESR1寄存器中的FLTCONF位和BOFFINT位判断CAN节点处于哪种错误状态，或者配置产生BUSOFF中断；

8.同时S32K1xx.h文件也将ESR1寄存器的每个位做好了宏定义，方便调用；

9.建立回调函数方法参考下图，需要同时建立回调函数和注册回调函数；

• 建立回调函数：
  
• 注册回调函数：
  

10.现在车厂对于busoff都要求快恢复和慢恢复，如果未在busoff中断处理函数中deinit CAN模块，建议通过将寄存器CTRL1的BOFFREC位置1关闭busoff自动恢复；

11.bus-off恢复的时间，在GMW14242标准中有定义，如下表：

注：所谓的busoff恢复，即进入CAN busoff状态后，ECU重新初始化CAN模块，并等待一段时间（快恢复时间或 慢恢复时间）后，重新使能总线报文的发送。如果报文发送成功，则CAN busoff恢复成功。

12.一般情况下，只需要在错误回调函数里判断是否发生busoff，从而进行快恢复和慢恢复的处理（如下例程），其他错误不需要处理（SDK里的错误中断函数会清除错误标志）。

//CAN busoff恢复类型
typedef enum 
{
	TIMER_CAN_BUSOFF_QUICKRESTORE_DELAY,
	TIMER_CAN_BUSOFF_SLOWRESTORE_DELAY,
	TIMER_CAN_BUSOFF_RESTORSUCCESS_DELAY,
} VtimerName_t;
//CAN busoff恢复时间
#define TIMER_CAN_BUSOFF_QUICKRESTORE_TIMER					100
#define TIMER_CAN_BUSOFF_SLOWRESTORE_TIMER					1000
//CAN error回调函数
void canErr_callback (uint8_t instance, flexcan_event_type_t eventType, flexcan_state_t *driverState)
{
	if(eventType == FLEXCAN_EVENT_ERROR)
	{
		ecr1 = FLEXCAN_DRV_GetErrorStatus(instance);
		if(ecr1 & CAN_ESR1_BOFFINT_MASK)
		{
			//CAN模块反初始化
			FLEXCAN_DRV_Deinit(INST_CANCOM1);
			busoffTriggle = true;
		}

//CAN busoff快_慢恢复处理
static void canBusOffHandle(FLAG *flag)
{
	static uint32_t busoffCount = 0;
	if(true == busoffTriggle)
	{
		busoffTriggle = false;
		if(++busoffCount >= QUICKRESTORECNT)
		{
			busoffCount = QUICKRESTORECNT;			                                                         
			vtimer_SetTimer(TIMER_CAN_BUSOFF_SLOWRESTORE_DELAY, TIMER_CAN_BUSOFF_SLOWRESTORE_TIMER);
		}
		else
		{
			vtimer_SetTimer(TIMER_CAN_BUSOFF_QUICKRESTORE_DELAY, TIMER_CAN_BUSOFF_QUICKRESTORE_TIMER);
		}
        //中止CAN通信相关的tasks
		StopCAN_TX();
		vtimer_ResetTimer(TIMER_CAN_BUSOFF_RESTORSUCCESS_DELAY,(TIMER_CAN_BUSOFF_SLOWRESTORE_TIMER + TIMER_CAN_BUSOFF_QUICKRESTORE_TIMER)*2);
	}
	if(_TRUE == vtimer_TimerElapsed(TIMER_CAN_BUSOFF_RESTORSUCCESS_DELAY))
	{
		busoffCount = 0;
		flag->uFBusOff_Err = 0;
	}
	if(_TRUE == vtimer_TimerElapsed(TIMER_CAN_BUSOFF_QUICKRESTORE_DELAY)
	|| _TRUE == vtimer_TimerElapsed(TIMER_CAN_BUSOFF_SLOWRESTORE_DELAY))
	{
        //CAN重新初始化
		ResumeCAN_TX();
	}
}

4.CAN Error测试

4.1 测试设备：

• S32K118开发板一个
• USBCAN卡一个

4.2测试过程：

由于没有专业CAN仪器去创造各种所需的错误，这里只测试CAN断路和短路；同时使用默认的busoff自恢复机制。

1. S32K1xx以100ms的周期向CAN卡发送报文。
2. 将CAN_H和CAN_L分别断开，CAN卡接收不到报文，此时查看ESR1寄存器的FLTCONF位，值为01b（error passive），不会变成1xb（bus off）；然后接上CAN_H和CAN_L,通信恢复。
3. 将CAN_H和CAN_L短接，CAN卡接收不到报文，此时查看ESR1寄存器的FLTCONF位，值为1xb（bus off）；然后将CAN_H和CAN_L恢复正常连接，通信恢复。

4.3测试结果

• CAN总线断路只会进入被动错误状态，而CAN总线短路会进入busoff状态，且两种情况下，只要总线恢复正常，通信也会自动恢复；
• 关于CAN总线断路无法进入busoff的原因如下：CAN总线断开后，S32K118是总线上唯一的节点，当进入被动错误之后，仍然只能检测到ACK错误并且随后发送的被动错误标志（6个连续的隐形电平）不会有节点发送显性电平改变他，则TEC不会增加，从而无法进入到busoff状态。