CAN总线error frame

出现error frame的情况有以下几种：

   √ 位错误（Bit Check Error）

   发送器在发送比特流的同时也对发出的比特流采样回收，若送出的bit与所期待的bit不合，则会检测到一个Bit Check Error；

 

   √ 位填充错误（Bit Stuff Error）

   在需要执行位编码规则的位流序列中检测到第6个连续的极性相同的位序流时，则检测到一个Bit Stuff Error；

 

   √ CRC 错误（CRC Error）

   发送端送出的CRC序列由发送器算出，接收器执行同样的CRC算法，若计算结果与接收到的CRC序列不符，一个CRC Error被检测到，由发送端送出；

   √ 帧格式错误（Frame Check Error）

   当一个固定形式的位场含非法位，则检测到一个Frame Check Error(接收端检测到帧结束最后一位为显性时帧错误忽略)；