学习 FreeRTOS心得体会---移植 FreeRTOS 到 STM32（参考野火）

已于 2025-05-20 13:26:15 修改
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分类专栏： 学习 FreeRTOS心得体会 文章标签： 学习 stm32 嵌入式硬件
于 2025-05-20 12:02:29 首次发布
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 需要学习资料的可以在自行下载[野火]《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》系列 — 野火产品资料下载中心 文档

一、FreeRTOS 文件夹

FreeRTOS 文件夹下包含 Demo 例程和内核源码

1、 Demo文件夹里面包含了 FreeRTOS 官方为各个单片机移植好的工程代码，Demo 非常有参考价值。

2、Source 文件夹里面包含的是 FreeRTOS 内 核的源代码，我们移植 FreeRTOS 的时候就需要这部分源代码。

二、往裸机工程添加 FreeRTOS 源码

1、首 先在 我们 的 STM32 裸 机工 程模 板根 目录 下新 建一 个文 件夹， 命名 为 “FreeRTOS”

然后在 FreeRTOS 文件夹下新建两个空文件夹，分别命名为“src” 与“port”

2、打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”目录下找到 所有的‘.c 文件’，将它们拷贝到我们新建的 src 文件夹中

FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source

 3、打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目 录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的 port 文件夹中

FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable

 4、打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source”目录下找到 “include”文件夹，它是我们需要用到 FreeRTOS 的一些头文件，将它直接拷贝 到我们新建的 FreeRTOS 文件夹中

FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source

完成这一步之后就可以看到我们新建的 FreeRTOS 文件夹已经有 3 个文件夹，这 3个文件夹就包含 FreeRTOS 的核心文件， 至此，FreeRTOS 的源码就提取完成。

当你其他的工程也用到 FreeRTOS时直接将源码复制到工程根目录就可以啦！

 三、拷贝 FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹

 打开 FreeRTOSv9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo”文件夹下面找到 所对应你单片机的例程，如我是STM32F103就选“ CORTEX_STM32F103_Keil ” 这 个 文 件 夹 ， 双 击 打 开 ， 在 其 根 目 录 下 找 到 这 个 “FreeRTOSConfig.h”文件，然后拷贝到我们工程的 user 文件夹下即可

  四、添加 FreeRTOS 源码到工程组文件夹

1、新建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 组

按照下面步骤新建两个文件夹修改名字即可

2、FreeRTOS/src 存放 src 文件夹的内容

3、 FreeRTOS/port 存放 port\MemMang 文件夹 的内容

  4、 FreeRTOS/port 存放  port\RVDS\ARM_CM？文件夹的内容，“？”表示 3、4 或者 7，具体选择哪个得看你单片机型号的内核，例如我的单片机是STM32f103单片机的内核是M3则选择ARM_CM3文件下的内容

  5、在 user 分组中添加我们 FreeRTOS 的配置文件“FreeRTOSConfig.h”

五、指定 FreeRTOS 头文件的路径  

FreeRTOS 的源码里面只有 FreeRTOS\include 和 FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM？这两个文件夹下面有头文件，只需要将这两个头文件的路径在开发环境里面指定即可。同时我们还将 FreeRTOSConfig.h 这个头文件拷贝到了工程 根目录下的 user 文件夹下，所以 user 的路径也要加到开发环境里面。

 六、使用野火修改加工过的 FreeRTOSConfig.h 文件

要想随心所欲的配置 FreeRTOS 的功能，我们必须对FreeRTOSConfig.h里这 些宏定义的功能有所掌握，强烈建议使用野火修改加工过的 FreeRTOSConfig.h 文件

/*
    FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.
    All rights reserved

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    This file is part of the FreeRTOS distribution.

    FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under
    the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the
    Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.

    ***************************************************************************
    >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<
    >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<
    >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<
    >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<
    ***************************************************************************

    FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
    WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
    FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following
    link: http://www.freertos.org/a00114.html

    ***************************************************************************
     *                                                                       *
     *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *
     *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *
     *    platform software that is more than just the market leader, it     *
     *    is the industry's de facto standard.                               *
     *                                                                       *
     *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *
     *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *
     *    tutorial book, reference manual, or both:                          *
     *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *
     *                                                                       *
    ***************************************************************************

    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading
    the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you
    defined configASSERT()?

    http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality
    embedded software for free we request you assist our global community by
    participating in the support forum.

    http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to
    be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive
    FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers
    Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.

    http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,
    including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS
    compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.

    http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.
    Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.

    http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High
    Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS
    licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.

    http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety
    engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and
    mission critical applications that require provable dependability.

*/


#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"


//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

/************************************************************************
 *               FreeRTOS基础配置配置选项 
 *********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
 * 
 * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
 */
#define configUSE_PREEMPTION					  1

//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING					1		

/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
 * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
 * 
 * 通用方法：
 *      1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
 *      2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
 *      3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
 *      4.不强制要求限制最大可用优先级数目
 * 特殊方法：
 *      1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
 *      2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
 *      3.比通用方法更高效
 *      4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
 */
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	        1                       
                                                                        
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
 * 
 * 下载方法：
 *      1.将开发版正常连接好
 *      2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
 *     
 *      1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
 *      2.重新上电，下载
 *    
 * 			1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
 *			STMISP -> 清除芯片(z)
 */
#define configUSE_TICKLESS_IDLE													0   

/*
 * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
 * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
 * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
 */
#define configCPU_CLOCK_HZ						  (SystemCoreClock)

//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ						  (( TickType_t )1000)

//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES					  (32)

//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE				((unsigned short)128)
  
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN					(16)

 //系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS					0                      

//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD					1           

//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS					  0    

//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS    1   

//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES						    0    

//使用递归互斥信号量                                            
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES			0   

//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES		0

/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE				10                                 
                                                                       
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG		  0                       
                      

/*****************************************************************
              FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                               
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1    
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION					0					
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(36*1024))    


/***************************************************************
             FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项                                            
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
 * 
 * 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
 * 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
 * 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
 * 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
 * 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
 * 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
 */
#define configUSE_IDLE_HOOK						0      

/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
 * 
 * 
 * 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
 * 时间片中断可以周期性的调用
 * 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
 * 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
 */
 /*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK						0           

//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK			0 

/*
 * 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能 
 * 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
 * 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW			0   


/********************************************************************
          FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项   
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	        0             
 //启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY				      0    
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
 * prvWriteNameToBuffer()
 * vTaskList(),
 * vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1                       
                                                                        
                                                                        
/********************************************************************
                FreeRTOS与协程有关的配置选项                                                
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 			          0                 
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES       ( 2 )                   


/***********************************************************************
                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项      
**********************************************************************/
 //启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS				            0                              
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY		        (configMAX_PRIORITIES-1)        
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH		        10                               
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	      (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    

/************************************************************
            FreeRTOS可选函数配置选项                                                     
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1                       
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet		         1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet		         1
#define INCLUDE_vTaskDelete				           1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources	       1
#define INCLUDE_vTaskSuspend			           1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil			         1
#define INCLUDE_vTaskDelay				           1
#define INCLUDE_eTaskGetState			           1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	     0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0


/******************************************************************
            FreeRTOS与中断有关的配置选项                                                 
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4                  
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15     

//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5 

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )	/* 240 */

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )


/****************************************************************
            FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                         
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler


/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle               1   // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif


#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

七、FreeRTOSConfig.h 文件修改

1、修改与对应开发板的头文件

如果是使用 STM32F1 的芯片，则包含 F1 的头文件#include "stm32f10x.h"，同理是 使用了其它系列的芯片，则包含与芯片对应的头文件即可

 2、还需要包含我们的串 口的头文件“bsp_usart.h”，因为在我们 FreeRTOSConfig.h 中实现了断言操作，需要打印 一些信息。（不使用断言或串口时注释掉bsp_usart.h）

提示：虽然 FreeRTOS 中默认是打开很多宏定义的，但是用户还是要根据需要选择打 开与关闭，因为这样子的系统会更适合用户需要，更严谨与更加节省系统资源。

 八、修改 stm32f10x_it.c

在 stm32f10x_it.c 中  需 要 我 们 注 释 掉 PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个函数

，因为FreeRTOS在 port.c 文件中已经实现 xPortPendSVHandler()与 vPortSVCHandler() 函 数。

 至此，我们的 FreeRTOS 基本移植完成，下面是测试的时候了。

八、修改 main.c

我们将原来裸机工程里面 main.c 的文件内容全部删除，新增如下内容：

//注意这两个头文件的包含顺序必须是#include "FreeRTOS.h"在前，#include "task.h"在后
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

int main(void)
{	
	while (1)
	{

	}
}

以上，只要能编译通过了，那么就移值成功了！

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LWIP-freertos.rar（STM32F7芯片，lwip实现热插拔）
07-23
而 "[野火]《LwIP应用开发实战指南—基于野火 STM32 全系列（M47）开发板》.pdf" 则是一本详细的教程，可能涵盖了 lwIP 在野火 STM32 开发板上的具体应用和配置步骤，对于开发者来说是很好的参考书籍。 "11-LWIP_...
前端vscode学习
Pythonfinish的博客
05-22 233
2.2.1当安装了中文，还是显示的英文按F1，出现含 > 的框框输入点击后就会出现英文和中文，选择中文就好了。
Android内存调优学习总结（OOM与ANR）
2301_80329517的博客
05-23 626
OOM和ANR学习总结
vite学习笔记
zxz86的博客
05-23 454
现代浏览器项目（Chrome >=61, Firefox >=60, Safari >=11）assetsInlineLimit: 4096, // 4KB以下资源内联。框架新项目（Vue3/React18/Svelte）极速启动：冷启动时间比传统工具快 10-100 倍。闪电热更新：HMR 更新速度不受项目规模影响。智能构建：生产环境使用 Rollup 打包。库开发（利用 Rollup 的纯净打包）.scss/.less 直接导入。微前端子应用（快速加载需求）模拟 CommonJS。
文献学习|DBB2 调节玉米株高和避阴反应
2302_80012625的博客
05-20 965
在模式植物拟南芥（Arabidopsis thaliana）中，多种光受体，如光敏色素（phyA、phyB）、隐花色素（CRY1）和UVR8，已被鉴定为与SAR相关的各种细胞过程的关键参与者（Keller等，2011；Burko等，2022）、B盒蛋白（BBX21、BBX22、BBX24）（Crocco等，2010，2015）以及同源框蛋白（HB、HB2、HB4）（Sorin等，2009），都参与了SAR的调控。Xu等，2023）。作物的株高受到茎秆中节间数量和长度的共同影响（Le等，2022）。
强化学习系列——时序差分学习（SARSA与Q-Learning）
qq_36892712的博客
05-20 818
强化学习环境一般建模为一个马尔可夫决策过程（MDP）SAPRγSAPRγSS：状态空间AA：动作空间Ps′∣saP(s'|s,a)Ps′∣sa：状态转移概率RsaR(s,a)Rsa：奖励函数γ∈01γ∈01：折扣因子目标是学习一个策略π\piπ下的状态值函数或状态-动作值函数：VπsEπ∑t0∞γtRt1∣S0sVπsEπ​t0∑∞​γtRt1。
Python60日基础学习打卡D30
2403_89934198的博客
05-19 584
原文链接：https://blog.csdn.net/2301_77865880/article/details/148054820。当使用 python -m model.main 时，Python 会将当前目录（即项目根目录）添加到 sys.path 的开头。main.py和rectangle.py都在根目录的子目录model下，并且model下还有子目录 utils（跨目录导入）main.py在根目录，rectangle.py在子目录model下。运行方案：直接在终端python main.py。
Open CASCADE学习|非线性方程组求解技术详解
最新发布
T20151470的博客
05-23 459
继承，实现方程组的函数值及雅可比矩阵计算。// 定义非线性方程组：x² + y² = 1 和 x = ypublic:// 变量数（x和y）// 方程数// 计算函数值 F = [x² + y² - 1, x - y]// 计算雅可比矩阵// 第一行偏导: [2x, 2y]// 第二行偏导: [1, -1]// 同时计算函数值与雅可比矩阵关键点：索引规范：OCC的和默认从1开始索引。雅可比矩阵：显式提供解析导数可提升收敛速度，避免数值差分引入的误差。
freertos-plus-tcp移植
05-30
FreeRTOS-Plus-TCP的移植需要根据具体的应用场景和硬件平台进行定制，以下是一些基本步骤： 1. 根据目标硬件平台选择合适的TCP/IP协议栈和驱动程序，例如lwIP、uIP等。 2. 配置FreeRTOS内存管理器，以保证TCP/IP协议栈的内存分配和管理。 3. 配置FreeRTOS任务调度器，为TCP/IP协议栈的各个组件分配优先级和任务堆栈大小。 4. 实现FreeRTOS与TCP/IP协议栈之间的接口，包括网络设备驱动、协议栈初始化、数据收发等功能。 5. 对于一些高级功能，如TLS/SSL、DHCP、NAT等，需要根据实际需求进行移植和配置。 在进行FreeRTOS-Plus-TCP移植时，需要注意内存和CPU的使用情况，尤其是对于资源受限的嵌入式系统，需要精细地管理内存和任务调度，以保证系统的稳定性和性能。同时，还需要进行全面的测试和调试，以确保TCP/IP协议栈在实际应用中的可靠性和稳定性。
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