kimera semantic中关于semantic label的融合方法
kimera semantic的SemanticTsdfServer继承了voxblox的TsdfServer,有自己的单独的semanticlayer,使用了自己的semantic的integrator。
流程与voxblox的一致,记录一下:
void FastSemanticTsdfIntegrator::integrateSemanticFunction
该函数前面做的事情就是如同voxblox一样,更新继承的voxel层,然后更新semanticlayer。
updateTsdfVo
原创
2021-11-24 14:45:28 ·
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