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fastlio中观测函数对误差状态量的偏导与代码中写法不一致
观测函数对误差状态量的偏导公式在代码中的应用原创 2022-11-06 11:34:20 · 319 阅读 · 1 评论 -
关于激光雷达观测及jacobian求导的一些理解一
雷达观测方程的理解原创 2022-10-15 12:47:34 · 501 阅读 · 0 评论 -
fastlio lidar补偿模块的理解
基本原理在上面的sync_packages代码中,已经拿到了符合要求的imu数据和lidar数据,现在,就基于这些数据对lidar点进行补偿,目的是补偿到结束时刻的lidar坐标系下。坐标系介绍总共有3个坐标系:全局坐标系(world)、imu坐标系(body)、lidar坐标系全局坐标系一般以开机点为原点;imu坐标系时刻在变化,是一个纯粹以imu来推理的坐标系;lidar坐标系:如果lidar与imu是刚性连接的,那么lidar坐标系与imu坐标系的转换关系就是固定的,知道了imu坐标系原创 2021-06-03 14:35:02 · 3353 阅读 · 3 评论