旋转矩阵——四元数，欧拉角

旋转矩阵

http://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E6%97%8B%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E9%98%B5

1. Yaw,Pitch,Roll

主动旋转

2.角-轴表示，四元数

3.欧拉角

http://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E6%AC%A7%E6%8B%89%E8%A7%92

关于矩阵生成元：

泰勒级数

http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%B3%B0%E5%8B%92%E7%BA%A7%E6%95%B0