旋转矩阵
http://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E6%97%8B%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E9%98%B5
1. Yaw,Pitch,Roll
主动旋转
2.角-轴表示,四元数
3.欧拉角
http://zh.wikipedia.org/zh-cn/%E6%AC%A7%E6%8B%89%E8%A7%92
关于矩阵生成元:
泰勒级数
http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%B3%B0%E5%8B%92%E7%BA%A7%E6%95%B0