改变从此发生

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px4 源码中的疑问和记录

1、在类BlockLocalPositionEstimator定义了很多私有成员如下     // general parameters     BlockParamInt  _pub_agl_z;     BlockParamFloat  _vxy_pub_thresh;     BlockP...

2018-10-14 20:22:04

阅读数 81

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makefile

makefile很重要       什么是makefile?或许很多Winodws的程序员都不知道这个东西,因为那些Windows的IDE都为你做了这个工作,但我觉得要作一个好的和professional的程序员,makefile还是要懂。这就好像现在有这么多的HTML的编辑器,但如果你想成为一个...

2018-12-19 19:52:35

阅读数 56

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vscode实现跳转功能

vscode按照某些博客安装完插件后不能跳转,解决方法如下,点击右下角的图标   ,之后点击Edit configurations,会创建c_cpp_properties.json文件,将文件中对应于默认项目的名字改为vscode打开的工程文件夹的名字,如下图所示  ...

2018-11-10 18:25:05

阅读数 3469

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Nuttx board_app_initialize(arg)的调用

当在menuconfig配置Application Configuration --->NSH Library --->[*] Have architecture-specific initialization时,在apps\nshlib目录下的Kcon...

2018-11-10 11:16:33

阅读数 72

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minicom 的安装和使用命令

想要对嵌入式开发板进行开发和操作,都需要进行文件传输或者是控制,这时基本都是需要通过串口线或者是网线进行连接的,在Windows下是使用超级终端通过串口对开发板进行操作的,而在Linux下,最后最常见的串口调试工具就是minicom。minicom的安装过程还是比较简单的,对于操作过程也就是一个熟...

2018-11-03 09:05:38

阅读数 111

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PX4混控

https://blog.csdn.net/qq_27016651/article/details/81123204  感谢博主的无私分享! 混控步骤: 一、忽略偏航进行融合处理 1根据混控矩阵计算得到out,这一步已经包含油门,同时记录下最大输出和最小输出,outputs保存四个电机的输出...

2018-10-14 21:04:43

阅读数 166

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px4: actuators control, control group 和 mixer科普

Control Mixing This page discusses the general-purpose control mixing architecture in PX4. If you are looking for specific mixer setup instructions,...

2018-10-14 20:35:24

阅读数 54

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多元函数的泰勒展开式

  转载自   https://blog.csdn.net/allenlzcoder/article/details/78358982       本博客整理自:http://blog.csdn.net/red_stone1/article/details/70260070。并在一些地方做出修...

2018-09-10 21:56:07

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PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析

感谢博主的无私分享:https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/80548262 看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用,包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的,最近几天自己看代码总算搞懂了,在这里分...

2018-08-23 18:33:19

阅读数 41

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pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

感谢 虾米一代大神 分享 https://blog.csdn.net/czyv587/article/details/51445308 首先,大体了解PX4IO 与PX4FMU各自的任务 PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK 中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(...

2018-08-23 17:56:10

阅读数 59

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欧拉角速度和机体角速度

      和分别表示惯性系S下的位置和姿态,和分别表示机体系下的线速度和角速度,则无人机在惯性系下的位移与机体系下的线速度关系                                                                                    ...

2018-08-22 15:25:27

阅读数 460

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printf()函数详解

1.printf()简介 printf()是C语言标准库函数,用于将格式化后的字符串输出到标准输出。标准输出,即标准输出文件,对应终端的屏幕。printf()申明于头文件stdio.h。 函数原型: int printf ( const char * format, ... ); 1 返...

2018-07-21 17:06:44

阅读数 1182

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ubuntu 16.04常见错误--Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决

https://www.cnblogs.com/ace-wu/p/6623150.htmlubuntu常见错误--Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决通过终端安装程序sudo apt-get install xxx时出错:E: Could not get ...

2018-06-22 17:06:44

阅读数 135

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ROS launch 要点

感谢原作者的分享https://blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429Launch 文件  1 使用Launch文件  2 创建Launch文件  3 在namespace中启动nodes  4 remapping names  5 其...

2018-04-26 19:05:33

阅读数 24

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ubuntu mate16 实现开机自动登录并执行roslaunch

之前按照网上广为流传的一种方法如下:1.将多个要启动的ros node写入同一个launch文件:如my_robot_name_2dnav/launch/nav_patrol.launch2.将要启动的roslaunch命令加入~/.bashrc文件中:在~/.bashrc文件末尾添加如下内容:....

2018-04-25 08:54:15

阅读数 674

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socket 发送结构体数据

  Socket中的send函数可以发送字符串,但不能直接发送结构体,因此在发送端先把结构体转成字符串,然后用send发送,在接收端recv字符串,再转换成原先的结构体,这个就是解决问题的主要思路,实现中要注意的问题在下文阐述。  为了客户端之间能够互相通信,实现私聊,我采用服务器转发的方式,因此...

2018-04-22 21:11:18

阅读数 1761

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树莓派系统拷贝到一张新内存卡

参考别人的博客是这样的查看挂载的位置df -h 用df命令然后用umount命令卸载掉【具体方法如:umount /media/disk】。接着,就是把现在的系统完整的复制到新卡上。由于树莓派本身就是Linux系统,所以我们可以参考苹果电脑烧写镜像的教程【毕竟mac系统也是基于Linux的……】,...

2018-04-18 18:29:45

阅读数 761

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socket编程实践

2010-12-12 21:58 by 吴秦, 266402 阅读, 73 评论, 收藏, 编辑“一切皆Socket!”话虽些许夸张,但是事实也是,现在的网络编程几乎都是用的socket。——有感于实际编程和开源项目研究。我们深谙信息交流的价值,那网络中进程之间如何通信,如我们每天打开浏览器浏览网...

2018-03-17 15:31:24

阅读数 47

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socket编程常用函数

感谢原作者分享 http://blog.csdn.net/leumber/article/details/641296071.socketint socket(int doamin,int type,int pro);功能:通过该函数可以创建一个socket套接字文件,并返回该文件的描述符。参数:...

2018-03-17 15:23:02

阅读数 48

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Socket进程通讯

转载自知乎 作者:郭无心  链接:https://www.zhihu.com/question/29637351/answer/67610424Socket是进程通讯的一种方式,即调用这个网络库的一些API函数实现分布在不同主机的相关进程之间的数据交换。几个定义:(1)IP地址:即依照TCP/IP...

2018-03-17 15:05:33

阅读数 141

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