Matlab中欧拉角到旋转矩阵、旋转矩阵到欧拉角之间的转换关系

欧拉角到旋转矩阵：

rotx(10)*roty(20)*rotz(30)这个是动态的旋转矩阵计算方法，即绕每次旋转之后的坐标系进行旋转。

旋转矩阵到欧拉角：

dcm2angle()主要用这个函数进行，但是要区分是静态欧拉角还是动态的欧拉角。
如果是静态的欧拉角，那么就是dcm2angle(r,‘XYZ’)，其中r为旋转矩阵，如果想计算动态的旋转矩阵到欧拉角，那么就dcm2angle(r’,‘XYZ’);