Content 欧拉角到旋转矩阵:旋转矩阵到欧拉角: 欧拉角到旋转矩阵: rotx(10)*roty(20)*rotz(30)这个是动态的旋转矩阵计算方法,即绕每次旋转之后的坐标系进行旋转。 旋转矩阵到欧拉角: dcm2angle()主要用这个函数进行,但是要区分是静态欧拉角还是动态的欧拉角。 如果是静态的欧拉角,那么就是dcm2angle(r,‘XYZ’),其中r为旋转矩阵,如果想计算动态的旋转矩阵到欧拉角,那么就dcm2angle(r’,‘XYZ’);