底盘运动学里程计软件及测试

背景：

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1. 大量不同参数的移动机器人底盘。部分底盘本地并没有样机，更新代码后无法保证是否正常工作。
2. 需要简单有效的反转定义每个轮的左右方向，高效互换各个轮的ID。
3. AGV停止状态判断。对于高分辨率的编码器，不被误判为运动。
4. 在下发指令超速，下发加速度超标时，做基于不改变运动轨迹的速度限制。

底盘类型：

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1. 双轮差动
2. 三轮全向
3. 四轮麦克纳姆
4. 单驱动轮舵轮
5. 定向驱动轮单舵轮
6. 四轮差动

程序模块：

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Chassis_base：保存底盘物理参数，如：编码器线数，轮半径，减速比，轴距。
Odometer：只放算法和全局坐标系下机器人里程信息，包括:x, y, theta, steerangle。
ProtocolDriver：存放物理量到通信指令相互转换的方法和通信协议。
ChassisKinematics: 只实现函数，不保存变量。

运行流程：

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初始化配置 - 下发指令 - 速度分解 - 里程合成

速度指令下发由上层事件触发。
SDO查询指令由异步定时器回调触发。
PDO状态获取由CAN邮箱回调触发。

初始化配置：

protobuffer协议：
1. float wheelbase
2.

待补充。。。

下发速度指令