移动机器人车身网关软件设计

总线拓扑：

网关以软件形式存在，在“一级设备”处，承担连接异形网络的功能。

默认协议：

对于符合默认协议的设备，编写好任务函数后，能够直接被网关访问并将数据上传

1. Modbus - RTU

2. CANOpen

组件：

1. 时间同步

2. 以太网虚拟CAN卡

3. 抢占式透传串口

注：

虚拟CAN卡在工作时，不影响其他访问CAN资源的任务。

而串口工作在抢占透传状态时，原使用该资源的任务将被挂起。

抢占式透传串口：

6路串口由串口服务器统一管理。

串口服务器根据规则判断触发条件并调用回调函数。

触发盘点规则：

1. Modbus: UART接受位空闲。

2. 派能电池：长度？ 空闲？

3. 陀螺仪：