Open3D 中的点到面的 ICP 配准算法

最新推荐文章于 2024-08-14 22:49:08 发布
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文章标签： 算法 mfc c++ 点云
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本文介绍了Open3D库在点云配准中的应用，特别是点到面的ICP算法。通过示例代码展示了如何使用Open3D进行点云配准，强调了其在初始对齐和精细对齐过程中的作用，以及提供的简便接口对于点云处理和三维重建的便利性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

点云配准是计算机视觉和三维重建领域中一个重要的问题，它用于将多个点云之间的位置和姿态进行精确的匹配。在实际应用中，点云配准常常需要解决两个问题：初始对齐和精细对齐。初始对齐是指在没有先验信息的情况下，通过自动化的方式将不同点云之间的位置和姿态大致对齐；精细对齐则是在初始对齐的基础上，进一步优化点云之间的对应关系，以获得更准确的匹配结果。

ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代的方式不断优化点云之间的对应关系，最终实现点云的配准。Open3D 是一个开源的库，提供了丰富的点云处理功能，其中就包括了点到面的 ICP 配准算法。

下面是使用 Open3D 实现点到面的 ICP 配准算法的示例代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取源点云和目标点云
source = o3d.io.read_point_cloud("source.ply")
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Open3D ICP精配准（点到点）
dayuhaitang1的博客
08-07 629
Open3D ICP精配准（点到点）
PCL :实现点到面的ICP算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-25 268
PCL :实现点到面的ICP算法（附完整源码）
Open3D 点云配准-点对点的ICP算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-11 93
ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于配准两组点云数据的经典算法，广泛应用于计算机视觉和机器人学中的三维重建和姿态估计。
open3d ICP 配准
myDarling_的博客
11-20 261
下采样点云，估计法向量，然后对每个点计算 FPFH 特征。FPFH 特征是一个 33 维的向量，它可以描述一个点的局部几何性质。它们在目标点云中的对应点通过查询 33 维的 FPFH 特征空间得到。代表两点之间的距离。下面的代码从两个文件中分别读入源点云和目标点云，并给出了一个初始变换矩阵。从源点的法向量寻找目的表面的交叉点。输入：两个点云及一个初始的可以大致对准两个点云的变换矩阵；初始的变换矩阵通常通过一个全局的配准算法得到。出发，p2p 寻找目的表面上最近的点。输出：可以准确对准两个点云的变换矩阵。
Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 700
Open3D ICP精配准（点到点，Python版本）
Open3D ICP精配准（点到面，Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 1181
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Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
dayuhaitang1的博客
08-07 516
Open3D ICP精配准（使用鲁棒性核函数）
ICP点云配准算法
12-22
总之，ICP点云配准算法在Python中的实现是一项涉及多方面知识的任务，包括点云处理、矩阵运算、最优化理论以及三维视觉。通过不断迭代和优化，ICP能够在各种场景中有效地完成点云间的精确配准。
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09-30
本资源提供了基于ICP配准算法的三维点云数据匹配仿真的源码，帮助开发者理解和应用这一技术。 ICP算法的核心思想是通过迭代的方式寻找两个点云之间的最佳对应关系，从而最小化它们之间的距离误差。在每一轮迭代中，...
SAC-IA粗配准+ICP精配准
03-25
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Open3D点云库测试数据汇总（包含Open3D彩色点云配准测试数据）
10-30
Open3D提供了全局和局部配准算法，如ICP（迭代最近点）、RANSAC（随机样本一致）等，适用于不同场景和需求。 5. **Open3D的配准方法** - **ICP**：通过不断迭代找到最佳匹配，使两个点云之间的距离最小化。 - **...
Open3D-master.zip
11-10
2. **点云配准**：采用ICP（Iterative Closest Point）算法实现点云之间的配准，找到最佳的对应关系。 3. **RGB-D SLAM**：支持基于RGB-D数据的即时定位与建图（SLAM），为移动机器人导航提供基础。 4. **深度图像...
Open3D ICP精配准（点到面）
dayuhaitang1的博客
08-07 1418
Open3D ICP精配准（点到面）
PCL 点到面的ICP算法实现点云配准（C++详细过程版）
点云侠的博客
06-29 1673
[1] Low K L. Linear least-squares optimization for point-to-plane icp surface registration[J]. Chapel Hill, University of North Carolina, 2004, 4(10): 1-3 计算方法详细过程复现
『OPEN3D』1.8.2 全局ICP配准
NNNNNathan的博客
12-09 428
前文提到的多种icp方式均需要初始的变换函数作为配准过程的初始值，并在该初始值上进行迭代优化得到结果；那么global icp为前面这些精配准的icp提供了初始变换函数。global icp需要对点云提取几何关键点与描述子特征信息，并通过其匹配方式找到两份点云数据中对应的点。类似于图像的关键点匹配。这里使用FPFH特征作为示例，FPFH特征使用33维度的描述子向量来描述一个关键点局部的几何信息；然后使用匹配的方式对两组点云中的关键点与描述子进行距离匹配与RANSAC来得到对应的点对。
备战秋招60天算法挑战，Day17
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给定两个字符串 和 ，编写一个函数来判断 是否是 的字母异位词。注意： 若 和 中每个字符出现的次数都相同，则称 和 互为字母异位词。举个例子： 视频题解 有效的字母异位词 思路来源 思路来源 思路解析 方法一 排序 分别对和进行排序，然后比较排序后的字符串是否相等。 java代码 python代码 复杂度分析 时间复杂度： 快排的时间复杂度是O(nlogn)，其中是字符串的长度。空间复杂度： 快排的空间复杂度是O(logn)。假设， 。 java代码 python代码 复杂度分析 时
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使用unordered_map（哈希表）将排序后的字符串映射到一个字符串列表中。哈希表的键是排序后的字符串，值是所有与该键对应的原始字符串组成的列表。输入: strs = [“eat”, “tea”, “tan”, “ate”, “nat”, “bat”]输出: [[“bat”],[“nat”,“tan”],[“ate”,“eat”,“tea”]]给你一个字符串数组，请你将字母异位词组合在一起。字母异位词是由重新排列源单词的所有字母得到的一个新单词。输出: [[“a”]]输出: [[“”]]
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open3d支持的配准算法
11-23
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