Open3D 点对点的ICP算法配准（精配准）

目录

一、概述

1.1ICP算法的原理与步骤

1.2ICP算法的应用

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2配准后点云

3.3变换矩阵

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Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

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一、概述

        ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于配准两组点云数据的经典算法，广泛应用于计算机视觉和机器人学中的三维重建和姿态估计。

1.1ICP算法的原理与步骤

        ICP算法的目标是通过迭代优化，使一组点云（源点云）与另一组点云（目标点云）之间的对应点对的距离最小化。其基本步骤如下：

1. 初始化：在ICP算法开始时，需要给定一个初始的变换矩阵（通常为单位矩阵）将源点云与目标点云进行初始对齐。
2. 最近点对配对：在每次迭代中，ICP算法会为源点云中的每个点找到目标点云中最近的点作为其对应