计算点云主曲率：利用 pclpy 库进行点云特征提取

点云是由大量三维点组成的数据集，通常用于表示物体的表面形状。在处理点云数据时，我们经常需要提取一些特征来描述点云的结构和形态。其中之一就是点云的主曲率，它描述了点云在不同方向上曲率的大小。

在本文中，我们将介绍如何使用 pclpy 库来计算点云的主曲率。pclpy 是一个基于 Python 的 PCL（Point Cloud Library）接口，它提供了丰富的点云处理功能。

首先，我们需要安装 pclpy 库并导入所需的模块：

pip install pclpy
from pclpy import pcl

接下来，我们需要加载点云数据。这里我们假设已经有一个名为 cloud 的点云对象，可以通过以下代码加载一个点云文件：

cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
reader = pcl.io.PCDReader