PCL三种方法进行点云特征点提取－－代码问题解决

此博主有个详细的方法
PCL代码经典赏析七：PCL 点云特征描述与提取
但是我需要的方法是其中的两个
PCL 法线估计实例 ------ 估计某一点的表面法线
PCL 使用积分图像进行法线估计
但是无法成功编译

法线估计实例又参照了这篇文章
但是在报错

对‘pcl::visualization::PCLVisualizer::wasStopped() const’未定义的引用 

于是搜索到了这个解决方法

这个问题解决了之后又出现了

void pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeature 	(PointCloudOut & output	) 	

这个问题困扰了我很久点云的NormalEstimation出现了问题

于是去查看相关文章
还有这个文章
奇怪的是明明官方里面有compute这个函数，但是这里却报错，官方翻译

于是去查看官方的PCL文档，Point Cloud Library (PCL) ，发现没有这个函数，晕了晕了，只能看现在的官方版本了