EtherCAT 应用层协议的部分理解（一）

1、COE (CANopen over EtherCAT)

一种基于且完全遵循CANopen协议的通信协议

用途：
　　　　　１、用于驱动PDO对象，实现PDO对象间数据通信
　　　　　 2、用于驱动SDO对象，实现SDO对象间的数据传输

分类：
　　　　1、周期性过程数据通信 – 驱动PDO
　　　　　　　作用：　实际的控制过程中的数据交互

2、非周期性数据通信（邮箱数据通信） – 驱动SDO
　　　　　　　作用： １、上传从站的性能参数
　　　　　　　　　　　　　 2、下载从站的性能参数
　　　　　　　　　　　　　
　　PDO （过程数据对象）

1、抽象出的一个通信单元，这个通信单元可以和
　　　　　　其它单元发生数据交互

*2、周期性过程数据通信中的通信对象

用途： COE协议的周期性过程数据通信

SDO （服务数据对象）

每一个从站在进行从站配置时，都被成为是一个SDO
　　　
　　 * 进行非周期性数据通信过程中的从站对象

用途：
　　　　　　用在非周期性（邮箱）数据通信过程中，

		如：
			1、主站对从站性能参数进行读取
			2、主站对从站性能参数进行配置

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2、SOE (Sercos over EtherCAT)

一种基于EtherCAT协议的通信模式，该种通信模式的规则遵循于Sercos的通信规则但是，该通信模式并不使用Sercos接口的链路层协议进行通信，仅仅只是在EtherCAT通信协议中采用这样的规定，用于EtherCAT网络环境对Sercos通信的一种兼容

包括：

SOE状态机

SOE服务通道，基于EtherCAT邮箱通信的读写

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3、EOE (EtherNet over EtherCAT)

介绍：

	除了前面描述的主站设备之间的通信寻址模式外，EtherCAT也支持IP标准的协议，
	
	比如TCP/IP、UDP/IP和所有其它高层协议（HTTP/FTP等）。EtherCAT能分段传输
	
	标准以太网协议数据帧，并在相关的设备完成组装。这种办法可以避免为长数据

	帧预留时间片，大大缩短周期性数据的通信周期。此时，主站和从站需要相应的

	EOE驱动程序支持。

４、FOE （File Access over EtherCAT）

介绍：

	该协议通过EtherCAT下载和上传固件程序和其他文件，其使用类似TFTP的协议，

	不需要TCP/IP的支持，实现简单。