Ethercat解析（六）之功能概述

⑴ 通过几个有限的状态机进行通信
① 当从机拓扑改变，主站自动重新扫描；
② 运行状态下可进行总线的监控，掉电自动重新配置；

(2) 分布时钟的支持
① 通过应用程序接口可配置从站的DC参数；
② 可根据参考时钟同步分布式从站（偏移和漂移补偿）；
③ 可选择将参考时钟同步到主时钟或其他方式；

(3) 支持CANopen over EtherCAT（COE）
① SDO的上传下载和信息服务；
② 从站可通过SDO进行配置；
③ SDO可在应用层或者用户空间进行读取；

(4) 支持EOE、VOE、FOE、SOE

⑸ EtherCAT还提供了用户空间命令行工具
① 可以查看主站、从站、域和总线配置的详细信息；
② 可设置主站的调试水平；
③ 读写别名地址；
④ 监听从站配置；
⑤ 查看过程数据；
⑥ SDO下载和上传，监听SDO字典；
⑦ 通过FOE下载或者存储文件；
⑧ SOE IDN访问；
⑨ 访问从站寄存器；
⑩ 访问从站SII；
* 控制应用层转台；
* 从现有的从站生成XML配置文件和C代码；

⑹ 为了调试监听虚拟出只读网络接口