https://sourceforge.net/projects/gmop3d/
gmop3d是一款机械手臂(轴旋转运动)或工业机器人的运动仿真软件,他仅仅提供算法,不依赖任何第三方软件包,不依赖G代码,QT, boost, 是一个纯粹的C语言代码程序。
六轴机械手臂,第一版的算法仅仅支持三轴的机械手臂仿真算法。
模型,第一版仅支持立方体,支持立方体的位置移动, XYZ任意方向旋转,和任意尺寸,
仿真的精度也可以任意调整, 支持5个面的逐点坐标位置和机械手协同运动仿真。
算法仅仅使用了三角函数和逼近论提高精度,精度可以计算到0.000001mm,最多可以计算到小数点后10位。
仿真环境依赖openSCAD.因为这个软件生成的是一个openSCAD程序,然后利用openSCAD的
自动加载和编译, Automatic Reload and Compile功能实现运动仿真。
仿真的速度极其慢,因为openSCAD的 Automatic Reload and Compile功能是一秒钟一次,
所以仿真的画面是1秒钟一个,后期肯定可以调整的。
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