3D操纵杆＋开源3D仿真软件＝Force Dimension＋CHAI 3D

Force Dimension 成立于2001年，总部在瑞士，比sensable 晚了8年，开发的理念也不一样，他们开发是连杆式力反馈触觉系统，仿真系统是基于开源软件CHAI 3D开发的，而sensable是基于开源软件openHaptic开发的。

http://www.forcedimension.com

在机床系列称并联杆系机床，这套系统由德国人 D. Stewart在上世纪60年代提出的6自由度平台演变来的，由瑞士苏黎世联合工业大学IWF研究所研制的 hexaglide 6就是这个系统的典型，

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通俗的说，sensable的反机械手式3D操纵杆是以一个中心为基点向四周原弧形扩展球形立体空间，而Force Dimension的连杆式系统则是先架起3根或者6根柱子，确定运动的范围，每个柱子上有一个可上下移动点，把支柱上的三个运动点通过连杆（关节轴承）连接到1点（终端点），形成互动连杆，靠分别调节三个支柱上的运动点的不同高低，完成其立体运动（我说的是festo的机器）；连杆可以很多个，很复杂。在欧洲，包括festo在这套系统上还是比较成熟的，清华大学精仪系和天津大学的VAMT1Y型虚拟轴机床也是类似的连杆式任意自由度（3点支撑或者6点支撑）数控加工中心。

同样，他们的AI（人工智能）应用部分就是斯坦福大学的AI实验室，产品是在puma560的最前部（终端或者工作部分）配置了这个系统，可以根据你的力量的大小变动方向，机械手可自由伸缩，可以走平面，擦玻璃，沿着乒乓球球拍侧面弧形运动，2台puma同时拿一个物体，根据物体的重力是否平衡来摆动puma560机械手，从而保持其上下交替摆动而不落地，起初还以为他们是再每个关节加一个压力传感器，直到今天才明白是用的这个公司的一个成形仪器.

到此为止，斯坦福大学的puma机器人运动控制的解码就基本完成，我相信他们的创新比我们解码的要先进的多... ...

CHAI 3D 是基于 C++库的集成了计算机触觉，视觉互动和实时仿真的开放源代码软件。