伺服系统永磁同步电机矢量控制调速系统在线转动惯量辨识Matlab仿真

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已于 2024-05-30 14:34:54 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-03-03 17:35:21 首次发布

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伺服系统永磁同步电机矢量控制调速系统在线转动惯量辨识Matlab仿真

摘要
随着工业自动化水平的不断提高，伺服系统在众多领域得到了广泛应用。其中，永磁同步电机（PMSM）以其高效、节能等优点成为伺服系统的主要选择。为了提高伺服系统的控制性能，在线转动惯量辨识成为了一个研究热点。本文首先介绍了永磁同步电机伺服控制仿真的模型，并详细阐述了基于遗忘最小二乘法的转动惯量在线辨识算法。通过Matlab R2018a Simulink搭建的仿真模型，验证了算法的有效性。本文旨在为伺服系统工程师提供一个实际可行的在线转动惯量辨识方案。

一、模型简介

本文的仿真模型采用Matlab R2018a Simulink搭建，主要用于永磁同步电机的伺服控制研究。模型包括永磁同步电机模型、速度环、电流环以及基于遗忘最小二乘法的转动惯量在线辨识算法。其中，永磁同步电机模型使用Matlab function编写，与C语言编程风格相近，便于后续的实际应用移植。整个模型采用离散化仿真，更接近实际数字控制系统的运行状况。

二、算法简介

转动惯量是伺服系统中的重要参数，对于转速环PI参数的自整定至关重要。然而，在实际应用中，由于负载的变化、机械结构的磨损等因素，转动惯量往往是时变的。因此，需要实时辨识转动惯量并更新转速环PI参数，以保证系统的性能。

本文采用的转动惯量在线辨识算法基于遗忘最小二乘法。该算法通过不断采集电机的转速和电流数据，结合遗忘因子，对转动惯量进行在线辨识。仿真结果表明，该算法能够快速准确地辨识出系统的转动惯量。

算法的框架基于永磁同步电机矢量控制调速系统，由速度环和电流环双环结构构成。其中，电流环采用PI控制，并具有电流环解耦功能，以提高系统的动态性能。转速环则采用抗积分饱和PI控制，以防止积分饱和引起的系统不稳定。

三、仿真效果

为了验证算法的有效性，本文进行了多组仿真实验。当负载惯量比为1时，辨识结果如图1所示。可以看出，算法能够快速收敛到真实值，且辨识误差较小。

当负载惯量比为5时，辨识结果分别如图2和图3所示。从图中可以看出，即使在负载惯量发生较大变化时，算法仍然能够保持较好的辨识性能，证明了算法的鲁棒性和实用性。

四、结论

本文通过Matlab R2018a Simulink搭建了永磁同步电机伺服控制仿真模型，并实现了基于遗忘最小二乘法的转动惯量在线辨识算法。仿真结果表明，该算法能够快速准确地辨识出系统的转动惯量，且在不同负载惯量下均表现出良好的性能。这为伺服系统的实际应用提供了有力的技术支持。

五、参考文献

[此处列出与本文相关的参考文献，以便读者深入研究。]

六、致谢