永磁同步电机的高性能控制（1）PMSM传统矢量控制（附仿真框图以及仿真波形，转速环采用anti-windup结构）

永磁同步电机（PMSM）的d-q轴数学模型如下：

 搭建的仿真模型如下图所示：

仿真的相关参数如下所示：

Tpwm = 1e-4;%开关周期

Tspeed = 5e-4;%转速采样周期，在实际DSP系统中，Tspeed会小于Tpwm

Pn = 4;%电机极对数

Ls = 8.5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls

Rs = 3;%定子电阻

flux = 0.1688;%永磁体磁链

Vdc = 311;%直流母线电压

iqmax = 30;%额定电流

J=0.01;%电机转动惯量

转速环PI调节器内部结构 

        转速环利用了一种抗积分器饱和的结构（anti-windup），采用这种结构，积分数值可以设置为很大，以保证稳态误差收敛更快。

        从电压方程中可以看出，PMSM的d-q电压方程存在耦合，也就是说，Ud受到q轴参数的影响，Uq受到d轴参数的影响，所以有必要进行解耦控制。如下图所示，下图为q轴电流环内部结构，红色方框部分即为前馈解耦补偿项。

         考虑到DSP模块的一拍延时，在PWM模块这里还需要加上一个delay，如下图所示：

        仿真结果展示：（给定转速为1200r/min，在0.2s突加5Nm负载，在0.35s减速至1000r/min）