向量点积与叉积的定义及应用

向量的点积：

假设向量u (u _x , u _y )和v (v _x , v _y )，u 和v 之间的夹角为α，从三角形的边角关系等式出发，可作出如下简单推导：

  |u - v ||u - v | = |u ||u | + |v ||v | - 2|u ||v |cosα  

===>
 
  （u _x - v _x ）² + (u _y - v _y )²  = u _x ² + u _y ² +v _x ² +v _y ² - 2|u ||v |cosα

===>
  
   -2u _x v _x - 2u _y v _y = -2|u ||v |cosα

===>

   cosα = (u _x v _x + u _y v _y ) / (|u ||v |)

这样，就可以根据向量u 和v 的坐标值计算出它们之间的夹角。

定义u 和v 的点积运算： u . v = (u _x v _x + u _y v _y )，

上面的cosα可简写成： cosα = u . v / (|u ||v |)

当u . v = 0时（即u _x v _x + u _y v _y = 0），向量u 和v 垂直；当u . v > 0时，u 和v 之间的夹角为锐角；当u . v < 0时，u 和v 之间的夹角为钝角。

可以将运算从2维推广到3维。

向量的叉积：

假设存在向量u(u _x , u _y , u _z ), v(v _x , v _y , v _z ), 求同时垂直于向量u , v 的向量w (w _x , w _y , w _z ).

因为w 与u 垂直，同时w 与v 垂直，所以w . u = 0, w . v = 0; 即

u _x w _x + u _y w _y + u _z w _z = 0;
v _x w _x + v _y w _y + v _z w _z = 0;

分别削去方程组的w _y 和w _x 变量的系数，得到如下两个等价方程式：

(u _x v _y - u _y v _x )w _x = (u _y v _z - u _z v _y )w _z
(u _x v _y - u _y v _x )w _y = (u _z v _x - u _x v _z )w _z

于是向量w的一般解形式为：

w = (w _x , w _y , w _z ) = ((u _y v _z - u _z v _y )w _z / (u _x v _y - u _y v _x ), (u _z v _x - u _x v _z )w _z / (u _x v _y - u _y v _x ), w _z )
  = (w _z / (u _x v _y - u _y v _x ) * (u _y v _z - u _z v _y , u _z v _x - u _x v _z , u _x v _y - u _y v _x ))

因为：

   u _x (u _y v _z - u _z v _y ) + u _y (u _z v _x - u _x v _z ) + u _z (u _x v _y - u _y v _x )
 = u _x u _y v _z - u _x u _z v _y + u _y u _z v _x - u _y u _x v _z + u _z u _x v _y - u _z u _y v _x
 = (u _x u _y v _z - u _y u _x v _z ) + (u _y u _z v _x - u _z u _y v _x ) + (u _z u _x v _y - u _x u _z v _y )  
 = 0 + 0 + 0 = 0

   v _x (u _y v _z - u _z v _y ) + v _y (u _z v _x - u _x v _z ) + v _z (u _x v _y - u _y v _x )  
 = v _x u _y v _z - v _x u _z v _y + v _y u _z v _x - v _y u _x v _z + v _z u _x v _y - v _z u _y v _x
 = (v _x u _y v _z - v _z u _y v _x ) + (v _y u _z v _x - v _x u _z v _y ) + (v _z u _x v _y - v _y u _x v _z )
 = 0 + 0 + 0 = 0

由此可知，向量(u _y v _z - u _z v _y , u _z v _x - u _x v _z , u _x v _y - u _y v _x )是同时垂直于向量u 和v 的。

为此，定义向量u = (u _x , u _y , u _z )和向量 v = (v _x , v _y , v _z )的叉积运算为：u x v = (u _y v _z - u _z v _y , u _z v _x - u _x v _z , u _x v _y - u _y v _x )

上面计算的结果可简单概括为：向量u x v 垂直于向量u 和v 。

根据叉积的定义，沿x坐标轴的向量i = (1, 0, 0)和沿y坐标轴的向量j = (0, 1, 0)的叉积为：

 i x j = (1, 0, 0) x (0, 1, 0) = (0 * 0 - 0 * 1, 0 * 0 - 1 * 0, 1 * 1 - 0 * 0) = (0, 0, 1) = k

同理可计算j x k :
 
 j x k = (0, 1, 0) x (0, 0, 1) = (1 * 1 - 0 * 0, 0 * 0 - 0 * 1, 0 * 0 - 0 * 0) = (1, 0, 0) = i

以及k x i :

 k x i = (0, 0, 1) x (1, 0, 0) = (0 * 0 - 1 * 0, 1 * 1 - 0 * 0, 0 * 0 - 0 * 0) = (0, 1, 0) = j

由叉积的定义，可知：

 v x u = (v _y u _z - v _z u _y , v _z u _x - v _x u _z , v _x u _y - v _y u _x ) = - (u x v )