Unity3d-四元数到矩阵的实现

在unity中设置这个矩阵为一个平移、旋转和缩放矩阵使用如下的实现

public static Matrix4x4 TRS(Vector3 pos, Quaternion q, Vector3 s)
{
	return Matrix4x4.INTERNAL_CALL_TRS(ref pos, ref q, ref s);
}

具体的计算由C++实现

//Matrix4x4.cpp
void Matrix4x4f::SetTR (const Vector3f& pos, const Quaternionf& q)
{
	QuaternionToMatrix (q, *this);
	m_Data[12] = pos[0];
	m_Data[13] = pos[1];
	m_Data[14] = pos[2];
}

void Matrix4x4f::SetTRS (const Vector3f& pos, const Quaternionf& q, const Vector3f& s)
{
	QuaternionToMatrix (q, *this);

	m_Data[0] *= s[0];
	m_Data[1] *= s[0];
	m_Data[2] *= s[0];

	m_Data[4] *= s[1];
	m_Data[5] *= s[1];
	m_Data[6] *= s[1];

	m_Data[8] *= s[2];
	m_Data[9] *= s[2];
	m_Data[10] *= s[2];

	m_Data[12] = pos[0];
	m_Data[13] = pos[1];
	m_Data[14] = pos[2];
}

//Quaternion.cpp
void QuaternionToMatrix (c