本文探讨了CANFD协议中发送延迟的影响，尤其是在高波特率下更易出现位错误。文章介绍了CANFD控制器、隔离方式、收发器循环延时以及线缆传播延时等因素，并提出了选择高性能收发器、优化线缆和使用CANFD网桥等解决信号延迟的方案。
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众所周知，CAN控制器发送信号时，是经过收发器后发往CAN总线后，再经过收发器反馈总线信号。那么发送过程中，控制器发送位信号到接收位信号就不可避免地存在环路延迟。发送延迟时间的总和如下：
CAN控制器内部产生TX信号到Tx引脚的传播延迟；
Tx引脚到收发器TxD引脚的传播延迟；
收发器环路延迟TxD到RxD;
收发器RxD引脚到CAN控制器Rx引脚延迟；
CAN控制器Rx引脚到控制器内部收到Rx信号的延迟。
CAN协议中规定：发送方发送位时，需检测接收到的位与发送是否一致，若不一致则产生错误帧（位错误）。如果发送延迟过长，则将直接导致发送与接收位不一致而产生错误帧。由于传统CAN协议规定最高波特率为1Mbps，即位宽1us，正常情况下，传输延迟不会超过位宽的采样点（当然具体延迟取决于收发器环路延迟、传输距离、传输
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