一文详述CAN及CANopen协议，万字内容，目录清晰，需耐心阅读

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目录

1 CAN概述

1.1 什么是CAN

1.2 CAN的历史

1.3 CiA组织

1.4 CAN的OSI模型

1.5 CAN的特性

1.6 CAN的拓扑结构

1.7 CAN的数据帧

1.8 常见的CAN应用层协议

2 CANopen概述

2.1 什么是CANopen

2.2 CANopen网络模型

2.3 CANopen常见规范

2.4 CANopen对象字典

2.5 CANopen通讯标识符

3 CANopen协议概述

3.1 常用术语

3.2 通讯状态机

3.3 通讯报文

4 CANopen管理报文

4.1 NMT模块控制报文

4.2 NMT节点保护报文

4.3 心跳报文

4.4 NMT BOOT-UP启动报文

5 CANopen紧急报文

6 SDO（服务数据对象）通讯

6.1 SDO功能

6.2 SDO的通讯对象标识符（COB_ID）

6.3 SDO读报文

6.4 SDO读报文示例

6.5 SDO 写报文

6.6 SDO写报文示例

6.7 SDO通讯失败报文

7 PDO（过程数据对象）通讯

7.1 PDO功能

7.2 PDO通讯参数

7.3 PDO通讯对象标识符（COB_ID）

7.4 PDO的传输类型

7.5 PDO映射

7.6 PDO报文

7.7 PDO和SDO总结

9 同步报文

9.1 同步报文的功能

9.2 同步报文的数据帧

9.3 同步报文的传输类型

9.4 同步循环周期与窗口时间

9.5 伺服周期性同步位置模式（CSP）原理

9.6 同步周期对运动控制性能的影响

10 电子数据表格（EDS）

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正文

1 CAN概述

1.1 什么是CAN

Controller Area Network，控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

20世纪80年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议。

1.2 CAN的历史

• 1983年，Bosch开始研究车上网络技术。
• 1986年，Bosch在SAE(美国汽车工程师学会)大会公布CAN协议。
• 1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片。
• 1991年，Bosch颁布CAN 2.0技术规范，CAN2.0包括A和B两个部分。
• 1991年，CAN总线最先在Benz S系列轿车上实现。
• 1993年，ISO颁布CAN国际标准ISO-11898。
• 1994年，SAE颁布基于CAN的J1939标准。
• 2003年，Maybach发布带76个ECU的新车型（CAN，LIN，MOST）。
• 2003年，VW发布带35个ECU的新型Golf。

1.3 CiA组织

1992年，一些公司创建了非盈利性组织CAN in Automation（CiA），以提供与CAN相关的技术、产品和市场营销方面的信息。此举旨在提升CAN的形象，并且为CAN协议未来的发展铺平道路。到2020年年初，已有670家公司加入CiA组织。

1.4 CAN的OSI模型

七层模型，亦称OSI（Open System Interconnection）。参考模型是国际标准化组织（ISO）制定的一个用于计算机或通信系统间互联的标准体系，一般称为OSI参考模型或七层模型。

从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）的作用。

CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层。

数据链路层：包括介质访问控制（MAC）层和逻辑链路控制（LLC）层，关键是形成数据帧。

物理层：有时也称物理接口，是实现物理连接的功能描述和执行连接的规程，提供用于建立、保持和断开物理连接的机械、电气、功能和规程的条件，物理层有四个重要特性：

• 机械特性——连接器、引脚数、引脚排列。
• 电气特性——信号电平高低、阻抗和阻抗匹配、传输速度和距离。
• 功能特性——信号线（数据、控制、地线）的功能分配和确切定义。
• 规程特性——各信号线的工作规则和时序。

1.5 CAN的特性

采用双线差分信号，两根线构成总线，CAN High与CAN Low，这两根线之间的电位差可以对应两个不同的逻辑状态进行编码。

静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑1，也可以叫做隐性位，用CAN_H比CAN_L高表示逻辑0，称为显性位，此时通常电压值为CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V，竞争时显位优先。

使用双绞线作为总线介质时，总线长度≤40米, 传输速率可达1Mbps。

协议本身对节点的数量没有限制，实际应用中节点数目受网络硬件的电气特性所限制，总线上节点的数量可以动态改变，广播发送报文，报文可以被所有节点同时接收。

• CAN是多主站结构。
• 每个报文的内容通过标识符识别，标识符在网络中是唯一的：
• 标识符描述了数据的含义；
• 某些特定的应用对标识符的分配进行了标准化。
• 根据需要可进行相关性报文过滤。