基于STM32F103HAL库移植FreeRTOS移植实操（一）

Crs_小蔡

已于 2023-06-13 17:07:13 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： stm32 学习单片机

于 2023-06-11 15:47:33 首次发布

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2.添加FreeRTOS源码文件到工程目录下

3.添加FreeRTOS源码到工程中

4.添加FreeRTOSConfig.h

5.修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断

6.添加应用程序：验证移植是否成功。

一、源码下载

链接：https://pan.baidu.com/s/17fb8ZikQPWNQR945pdwBHQ

提取码：8a9q

这里我提供的是V9.0.0版本内核源码，据了解到，这是一个稳定的版本，若读者需要下载其他版本可去到FreeRTOS官网进行下载，此版本初学者足以。

FreeRTOS源码内容

FreeRTOS源码本尊

二、FreeRTOS手把手移植

移植步骤：

添加FreeRTOS源码：将FreeRTOS源码添加至基础工程、头文件路径等。
FreeRTOSConfig.h ：添加FreeRTOSConfig.h 配置文件。
修改中断相关文件：修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断
添加应用程序：验证移植是否成功。

开始移植：

下面我以hal库工程移植为例子，带领各位读者进行FreeRTOS源码的移植。

1.生成HAL库工程

通过CubeMX 软件进行简单的时钟配置，生成一个基础的HAL库工程。

我以STM32F103RCT6为例进行配置

2.添加FreeRTOS源码文件到工程目录下

生成好HAL库工程后，将FreeRTOSv9.0.0文件夹下的FreeRTOS文件夹下的Source源码文件拷贝到生成好HAL库工程文件夹中，重命名为FreeRTOS。

在porttable文件夹中我们只需要保留以下这三个文件。

3.添加FreeRTOS源码到工程中

打开工程，将FreeRTOS源码添加到工程中，添加好后的文件如下

添加好后，还需要添加头文件路径

在RVDS 文件夹下有着不同内核所需要的port.c 文件，这里我们使用的是M3内核的单片机，所以我这里添加的是ARM_CM3 文件夹下的port.c 文件。

在 MemMang 文件夹下存放这不通算法的内存管理文件，对于初学者推荐使用 heap_4.c 文件，大多数的教程都推荐初学者使用的是该文件，笔者我还未去了解是为什么，有兴趣的可以去了解一下。

4.添加FreeRTOSConfig.h

FreeRTOSConfig.h文件是FreeRTOS的工程配置文件，因为FreeRTOS是可以裁剪的实时操作内核，应用于不同的处理器平台，用户可以通过修改这个FreeRTOS内核的配置头文件来裁剪FreeRTOS的功能。

对于F103的工程 FreeRTOSConfig.h 文件可以在官方源码的Dome文件中找到：FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil。

也可以使用别人裁剪整理好的FreeRTOSConfig.h 文件

在这里我将使用正点原子裁剪整理好的FreeRTOSConfig.h 文件

这里我将该文件直接添加到了 include 文件夹中

5.修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断

将SVC中断、PendSV中断注释。

修改Systick中断

void SysTick_Handler(void)

{

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */

  HAL_IncTick();

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )

    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)

    {

  #endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */

  xPortSysTickHandler();//调用systick中断处理函数

  #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )

    }

  #endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */

}

到这里FreeRTOS源码就移植好了，进行编译，是 0错误，0警告。若读者有错误或者警告，可自行对应查找解决方案。

6.添加应用程序：验证移植是否成功。

在这之前需要先将微库进行勾选，在内核源码中使用了printf ，如不勾选运行程序会卡死，或者重写 printf 相关的函数。

重写printf 相关的函数。这里我直接使用了正点原子编写的程序

#include "stdio.h"

#if (__ARMCC_VERSION >= 6010050)

__asm(".global __use_no_semihosting\n\t");          /* */

__asm(".global __ARM_use_no_argv \n\t");            /* */

#else

#pragma import(__use_no_semihosting)

struct __FILE

{

    int handle;

    /* Whatever you require here. If the only file you are using is */

    /* standard output using printf() for debugging, no file handling */

    /* is required. */

};

#endif

int _ttywrch(int ch)

{

    ch = ch;

    return ch;

}

void _sys_exit(int x)

{

    x = x;

}

char *_sys_command_string(char *cmd, int len)

{

    return NULL;

}

FILE __stdout;

int fputc(int ch, FILE *f)

{

    while ((USART1->SR & 0X40) == 0);

    USART1->DR = (uint8_t)ch;

    return ch;

}

/* USER CODE END 1 */

添加如下代码后，编译烧录，LED成功闪烁，FreeRTOS源码移植成功！！！

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#define START_TASK_PRIO 1

#define START_STK_SZIE 128

TaskHandle_t START_Handle_t;

#define LED_TASK_PRIO 3

#define LED_STK_SZIE 128

TaskHandle_t LED_Handle_t;

void Start_Task(void *p);

void LED_Task(void *p);

void FreeRTOS_Dome(void)

{

        xTaskCreate(Start_Task,"Start_Task",START_STK_SZIE,NULL,START_TASK_PRO,&START_Handle_t);

        vTaskStartScheduler();

}

void Start_Task(void *p)

{

        taskENTER_CRITICAL();

        xTaskCreate(LED_Task,"LED_Task",LED_STK_SZIE,NULL,LED_TASK_PRIO,&LED_Handle_t);

        vTaskDelete(START_Handle_t);

        taskEXIT_CRITICAL();

}

void LED_Task(void *p)

{

        while(1)

        {

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);

                vTaskDelay(500);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);

                vTaskDelay(500);

        }

}