Cartographer
小西服红色
这个作者很懒,什么都没留下…
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imu_tracker
IMU TrackerIMU是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)的简称,通常包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪测量的是角速度,即物体转动的速度,把速度和时间相乘,即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度,我们知道,重力加速度是一个物体受重力作用的情况下所具有的加速度。当物体处于静止状态时,加速度计测量出来的值就等于重力加速度1g, 约等于9.8...原创 2018-12-28 18:51:11 · 1460 阅读 · 0 评论 -
Optimization_problem_2d.h
Optimization_problem_2dstruct NodeSpec2D{ common::Time time; transform::Rigid2d local_pose_2d; //节点的局部位姿 transform::Rigid2d global_pose_2d; //节点的全局位姿 Eigen::Quaterniond gravity_alignm...原创 2018-12-25 15:50:56 · 342 阅读 · 0 评论 -
PoseExtrapolator
PoseExtrapolator功能:解决IMU数据, 里程计和位姿信息的融合问题, 计算速度.输入 : IMU, Odometry, Pose输出 : 位姿计算的线速度和角速度 , 里程计计算的线速度和角速度,以及某一个时刻的位姿 (ExtrapolatePose(const common::Time time))旋转:ImuTracker的方向角的变化量平移:里程计或者位姿线速度计算...原创 2019-01-03 12:57:05 · 1972 阅读 · 0 评论 -
cartographer_ros_传感器数据篇
文章目录cartographer_roscartographer_ros原创 2019-04-04 16:14:31 · 2476 阅读 · 1 评论 -
Cartographer激光SLAM2D源码分析
Cartographer激光SLAM2D源码分析本文目的首先cartographer ros入口1.node_main.cc2.node.cc3. map_builder_bridge.cc4. map_builder.cccartographer模块1. collated_trajectory_builder本文目的本文主要记录调试运行demo中cartographer_paper_deut...原创 2019-03-28 13:24:56 · 1314 阅读 · 0 评论 -
cartographr之占据格地图
1, 2dCellLimits定义了CellLimits结构体在xy_index中struct CellLimits{ CellLimits() = default; CellLimits(int init_num_x_cells, int init_num_y_cells): num_x_cells(init_num_x_cells), ...原创 2019-03-28 14:44:57 · 1277 阅读 · 0 评论 -
Pose_graph_2d
Cartographer – PoseGraph2DPoseGraph2D 继承于PoseGraph, PoseGraph继承于PoseGraphInterfacePoseGraph2D 里面主要有两个部分OptimizationProblem2D, ThreadPoolclass PoseGraph2D: public PoseGraph{public: PoseGraph2D( ...原创 2019-03-28 14:58:46 · 549 阅读 · 0 评论 -
cartographer之trajector_builder的关系问题
文章目录map_builder变量1, Collator2, TrajectoryCollator核心方法AddTrajectoryBuilder1, 定义LocalTrajectoryBuilder2D;2, 为trajectory_builders_添加一条CollatedTrajectoryBuilder;3, CollatedTrajectoryBuilder需要sensor_collat...原创 2019-04-12 17:44:24 · 994 阅读 · 0 评论 -
笔记之旋转矩阵,四元素,欧拉角转换
四元素,旋转矩阵,欧拉角Rot_to_EulerZYX:旋转矩阵转欧拉角quat_to_EulerZYX: 四元素转欧拉角EulerZYX_to_quat:欧拉角转四元素EulerZYX_to_Rot: 欧拉角转旋转矩阵quat_to_Rat:四元素转旋转矩阵Rot_to_quat: 旋转矩阵转四元素反对称矩阵Rot_to_EulerZYX:旋转矩阵转欧拉角function [ euler ]...原创 2019-06-24 17:19:18 · 3229 阅读 · 0 评论