机器人
小西服红色
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer之trajector_builder的关系问题
文章目录map_builder变量1, Collator2, TrajectoryCollator核心方法AddTrajectoryBuilder1, 定义LocalTrajectoryBuilder2D;2, 为trajectory_builders_添加一条CollatedTrajectoryBuilder;3, CollatedTrajectoryBuilder需要sensor_collat...原创 2019-04-12 17:44:24 · 1041 阅读 · 0 评论 -
Pose_graph_2d
Cartographer – PoseGraph2DPoseGraph2D 继承于PoseGraph, PoseGraph继承于PoseGraphInterfacePoseGraph2D 里面主要有两个部分OptimizationProblem2D, ThreadPoolclass PoseGraph2D: public PoseGraph{public: PoseGraph2D( ...原创 2019-03-28 14:58:46 · 582 阅读 · 0 评论 -
cartographr之占据格地图
1, 2dCellLimits定义了CellLimits结构体在xy_index中struct CellLimits{ CellLimits() = default; CellLimits(int init_num_x_cells, int init_num_y_cells): num_x_cells(init_num_x_cells), ...原创 2019-03-28 14:44:57 · 1336 阅读 · 0 评论 -
cartographer_ros_传感器数据篇
文章目录cartographer_roscartographer_ros原创 2019-04-04 16:14:31 · 2498 阅读 · 1 评论 -
对极约束 基础矩阵
对极约束,基础矩阵向量的叉积, 反对称矩阵基础矩阵F的推导估计基础矩阵通过匹配点对估算基础矩阵最小二乘化向量的叉积, 反对称矩阵在射影几何中,一条直线有两点确定, l′=e′×x′l^{'}= e^{'} \times x^{'}l′=e′×x′设两个向量a⃗\vec{a}a, b⃗\vec{b}b,则这两个的向量叉积任然是一个向量,并...翻译 2019-01-04 14:34:09 · 1417 阅读 · 0 评论 -
Cartographer激光SLAM2D源码分析
Cartographer激光SLAM2D源码分析本文目的首先cartographer ros入口1.node_main.cc2.node.cc3. map_builder_bridge.cc4. map_builder.cccartographer模块1. collated_trajectory_builder本文目的本文主要记录调试运行demo中cartographer_paper_deut...原创 2019-03-28 13:24:56 · 1346 阅读 · 0 评论 -
最小二乘2D三点定位算法
非线性最小二乘(2D)三点定位算法(pi−p0)T(pi−p0)=r2i(pi−p0)T(pi−p0)=ri2 (p_i - p_0)^T(p_i - p0) = r_i^2 argmin p0  ∥J( p0)∥.argmin p0 &原创 2018-05-24 14:48:25 · 6201 阅读 · 2 评论 -
TensorFlow and deep learning without a PhD
1. OverviewIn this codelab, you will learn how to build and train a neural network that recognises handwritten digits. Along the way, as you enhance your neural network to achieve 99% accuracy, you转载 2018-01-22 15:54:28 · 821 阅读 · 3 评论 -
DSO 数据结构之 Accumulator9
Accumulator9在CoarseInitializer::calcResAndGS函数中使用,首先不管这个数据结构在CoarseInitializer::calcResAndGS中怎么使用,我们先简单测试下这个数据结构的作用和使用方法:Accumulator9 acc9;acc9.initialize();float j0 = 10.0;float j1 = 11.0;float j2原创 2016-12-01 16:15:49 · 853 阅读 · 0 评论 -
基于RGBD 行人检测
利用深度数据对人体进行检测,目前代码还未完成,初步效果如下。原创 2016-08-18 15:33:33 · 1579 阅读 · 1 评论 -
笔记之旋转矩阵,四元素,欧拉角转换
四元素,旋转矩阵,欧拉角Rot_to_EulerZYX:旋转矩阵转欧拉角quat_to_EulerZYX: 四元素转欧拉角EulerZYX_to_quat:欧拉角转四元素EulerZYX_to_Rot: 欧拉角转旋转矩阵quat_to_Rat:四元素转旋转矩阵Rot_to_quat: 旋转矩阵转四元素反对称矩阵Rot_to_EulerZYX:旋转矩阵转欧拉角function [ euler ]...原创 2019-06-24 17:19:18 · 3292 阅读 · 0 评论