BundleAdjustment-CSDN博客

原创学习IMU预积分最好的途径是什么？

总结一年来，我用预积分解决实际问题，走过的路，得出的结论是，一定要把公式推明白，一定要把看代码看明白，如果是深入研究，达到熟练，建议大家还是看看GTSAM，老外多数用这个代码，这个代码好不好，姑且不论，我感觉实际可以说明问题。其实，国内所写的预积分方面的代码，也许大家感到困惑为啥有人能应用这个预积分在短时间内把代码写好，为大家所熟知，都是参考这个写的，都有这里面代码的影子。大家模仿人家先写写，一定...

2020-04-05 10:02:19 906

原创 RGBD VIO－RGBD相机预积分紧耦合

　今年抽空研究了一下VIO，惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合，目前主要用紧耦合，主要原因就是因为准，紧耦合一共有二种方式，基于滤波和基于优化的方法，基于滤波的有msckf，基于优化的开源代码主要有okvis，orbslam2+imu(VIORB)，vins。通过相关论文发现，其实就算法而言开山之作是OKVIS, Foster，orbslam2，等相关论文。其中Foster的论文适合学习，非常...

2019-12-04 16:25:46 1124 3

原创 BundleFusion_Ubuntu

我自己移植的BundleFusion_Ubuntu已经开源了，欢迎大家去测试，https://github.com/nonlinear1/BundleFusion_Ubuntu_V0，同时别忘给我点个星呀由于自己的电脑问题，和github对于文件大小的限制，本来打算给大家一个下载就能用的软件，目前还是达不到，需要大家耐心一点自己配准一下。未来有时间我会把画...

2019-07-28 12:22:02 1813 5

原创 Kinect for Azure 使用心得

经过对微软最新的Kinect for Azure的测试发现，虽然，微软标准该产品深度相机的测量范围是0-4.5米（具体的大家需要看手册，我有点忘了），但是实际上可以测量到10米，9.5处误差在0.05米，或者更低。以前用过奥比的深度传感器，虽然标准8米但是实际根本用不了8米那，在8米处误差非常大。另外产品深度相机的像素高达100万，目前已知世界上最高像素的tof深度相机，像素也是最小的，...

2019-07-28 12:20:12 3418 7

原创 ORB_FUSION调试成功

经过最近二周的调试，ORB_FUSION调试成功，ORB_FUSION，运行于Ubuntu16.04，通过ORB_SLAM2取得关键帧的深度图像，rgb图像，相机的姿态，融合程序是自己基于bundlefusion改写的并移植到ubuntu16.04上的基于体元哈希并带有integrate和deintegrate的融合程序。具体原理可以参考我前面写的博客。ORB_FUSION融合后，基...

2018-11-10 08:18:30 735 3

原创 slam_fusion——关键帧融合的稠密slam结果对比

采用tsdf-fusion提供的数据集，用slam_fusion(参考我前面的博客)分别做三组不同数目的帧融合，帧数分别为：全部50帧，每隔10帧，第一帧与最后一帧，结论是全部50帧与每隔10帧融合效果差不多，采用第一帧与最后一帧融合出现重影问题，结果如下图，左上是全部帧融合，右上是每隔10帧融合，下面的是第一帧与最后一帧融合，值得注意的是，虽然融合的后点云文件大小不一样，但是文件最大的是等间隔融...

2018-10-28 21:45:06 1303

原创 bundlefusion在ubuntu16.04的移植结果对比

当然我前面的博客也介绍了我的移植部分，这篇再写一下，bundlefusion在ubuntu16.04上移植的部分包括：在GPU上基于哈希的voxel存储，integrate，deintegrate,可以输出pcd点云格式，off格式的结果，移植了cpu与gpu双向流动部分，但是没有调试，目前GPU显存足够大，所以这个不影响结果，没有渲染显示部分。就是移植了文章融合部分的主要思想，另外...

2018-10-16 09:04:16 1703 1

原创 bundlefusion向ubuntu16.04移植成功！

　　经过自己的一番努力，今天终于把bundlefusion向ubuntu16.04移植完成。移植实现的功能如下：基于Hash的voxel融合算法，基于CUDA实现的算法，实现integrate，deintegrate功能，实现输出.off文件格式，.pcd文件格式。由于自己不太熟悉OpenGL，文中的渲染显示部分没有实现，GPU到CPU双向流动，移植了，但是没有调试，这个不用也能出结果，就是数据都...

2018-10-15 19:27:11 2074 1

原创 bundlefusion的ubuntu16.04移植及改写——ORB_FUSION

　　先介绍一下我的ORB_FUSION，ORB_FUSION是一个基于任意slam的借鉴bundlefuison的integrate和deintegrate的三维实时重构软件。它通过slam获取相机的位置信息，关键帧等等，如果是稠密的，那就是每一帧图像都参与融合，要是基于关键帧就直接融合关键帧，融合的方式采用bundlefuison的integrate和deintegrate，同时也是基于GPU用...

2018-10-13 09:18:51 1471 1

原创调试ubuntu16.04下的bundlefusion——orb_fusion

我把bundlefusion核心的体元哈希存储，integrate,deintegrate,已经移植到了ubuntu16.04,目前开始调试阶段。我把这个移植叫做ORB_Fufison，主要是我的前端用的是orb_slam作为位置估计，后端采用bundlefusion的基于哈希的tsdf，此种融合不需要二个gpu，需要一个单GPU就可以实现。昨天发现，内存不对齐错误，今天把...

2018-10-12 21:10:36 1324 4

原创移植BundleFusion到ubuntu16.04

今年，由于搞RGBD稠密slam建图，仔细看了看BundleFusion的源代码，初看感觉这个代码是windows下的，对于我一直搞ubuntu16.04下slam开发的人来说，非常不喜欢，感觉写的乱。但是我后来调通了这个BundleFusion的程序，测试了一下数据集，并且看了一下同行用struct sensor实际跑的bundlefusion效果，还是被它的效果折服了，就目前来看，他...

2018-10-05 19:59:22 1898 8

原创 slam开发心得

slam是目前比较流行，并且是门槛较高的一个领域，它与人工智能紧密相关。自己想就这篇博客谈谈自己在这个领域2年多来的心得。回顾这2年来自己的学习过程，可以说是艰辛，自己不是搞软件开发的，由于偶然因素搞了这个。主要由于自己别的不精，英文和数学功底非常好，单位就让我搞这个，先搞激光slam，也是单位第一个把激光slam做出来的人，虽然是开源代码，但是在没有任何人帮助的情况下搞...

2018-10-05 19:43:21 3801 4

原创如何让CUDA编译普通C++文件，细说-x cu选项如何在CMakeLists.txt里面实现

　　最近，在搞CUDA编程，需要在一个.cpp文件里面包含各种类库，然后还需要引用GPU的相关库函数，包括核函数，怎么能实现呢？我的编译环境：ubuntu16.04， cmake 3.5.1比如有如下的main.cpp c++文件：// This is a test for CUDA compile option -x cu//code by guan shiyuan#incl...

2018-09-20 19:28:28 3069 1