【龙印】3D打印固件Marlin中限位开关相关代码解读

本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记。龙芯1c做的3d打印机简称“龙印”.

以我手上的三角洲3D打印机为例，讨论一下限位开关在marlin中的几个应用场景，
3个导轨上方和挤出机各安装了一个限位开关。
在执行G28指令让电机xyz归零时，三个导轨上的电机带动滑块向上运动，直到碰到限位块后停止；
在自动调平时，会利用挤出机上的限位开关来探测是否接触到打印平面了；
在正常打印最下面的几层时，如果调平没有做的很好的话，可能出现打印头移动过程中会触碰到打印平面。marlin对于这种情况的处理是只要碰到打印平面则立即放弃当前gcode指令，转而执行下一条gcode指令。

现在来看marlin源码，读取限位开关状态的函数是update_endstops()，其中定义了一个宏UPDATE_ENDSTOP(AXIS,MINMAX)，这是函数update_endstops()的要点，其它的是各种编译宏为了兼容各种3d打印机而设置的，这里重点分析宏UPDATE_ENDSTOP(AXIS,MINMAX)，源码如下

// Check endstops - Called from ISR!
inline void update_endstops() {

  #if ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS)
    uint16_t
  #else
    byte
  #endif
      current_endstop_bits = 0;

  #define _ENDSTOP_PIN(AXIS, MINMAX) AXIS ##_## MINMAX ##_PIN
  #define _ENDSTOP_INVERTING(AXIS, MINMAX) AXIS ##_## MINMAX ##_ENDSTOP_INVERTING
  #define _AXIS(AXIS) AXI