DL_SLAM
Capta1nY
这个作者很懒,什么都没留下…
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调试calc(Convolutional Autoencoder for Loop Closure)的问题
这两天看了一篇做回环检测的,觉得很有意思。文章叫<<Lightweight Unsupervised Deep Loop Closure>>,大体思路是给定一张图片,首先在四个角各取一个点,然后作为新的图像,然后原图像计算HOG,新图像送到抗噪编码器产生和HOG一样的维度,最后两个HOG的欧氏距离,计算L2损失函数,解决了视角、尺度变化的问题,使回环更具鲁棒性;并且网络...原创 2019-08-30 15:16:06 · 1102 阅读 · 3 评论 -
tensorflow+keras记录
1、图像读入送到模型计算的时候的一般步骤入下:(1)转换为array类型(2)扩展维度(3)预处理 def img_pro(img): x = image.img_to_array(img) x = np.expand_dims(x,axis=0) x = preprocess_input(x) return x ...原创 2019-09-04 09:30:56 · 262 阅读 · 0 评论