记录

4.21  完成三维刚体运动坐标变换编程实现，做了很久，但是最后程序只写了没几行

4.23 虚拟仪器中信号发生器的设计，LED显示 

        kinect2 驱动以及借口安装调试，过程中发现不支持opencv3的编译，卸载重装2，

        opcv2安装时会出现错误fatal error: unsupported/Eigen/MatrixFunctions: 没有那个文件或目录

        解决办法如下

        sudo apt-get install libeigen3-dev  //默认安装路径是：/usr/include/eigen3

        sudo cp -r usr/include/eigen3/unsported  usr/local/include/

4.24  尝试在nuc7i7b上装Kinect2 驱动，开始opencl的库出现不支持的问题借鉴下面的文章链接

    https://github.com/r9y9/pylibfreenect2/issues/34

• https://github.com/r9y9/pylibfreenect2/blob/master/examples/multiframe_listener.py#L11-L21
• http://r9y9.github.io/pylibfreenect2/latest/api.html#packet-pipelines

从后两个库中下载较新的库以支持该电脑，马上去标定了

标定结束，产生4个文件分别是color,ir,depth,pose的参数

4.29 rqt_graph 显示错误 : global name 'dot_parser' is not defined

产生这个问题的原因是rqt_graph用到了pydot而pydot默认版本只支持pyparsing < 2.0版本。而现在系统中pyparsing的默认版本是大于2.0的。幸运的是新版的pydot已经解决了这个问题。所以解决方法很容易，就是升级pydot的版本。

sudo pip install -U pydot

5.10 sudo ln -s /usr/bin/python_bak /usr/bin/python  更改默认python编辑器版本

5.12  识别时，缺少kinect2_rgb_optical_frame ,原因tf命令错误

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78965434#comments  该博客中的tf发布有问题，应该为

1. rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 kinect2_rgb_optical_frame camera_depth_optical_frame 40 
   

6.2  chrome 被2345劫持，在重置浏览器之后，准备打开插件，发现在打开谷歌学术插件后浏览器的首页又变成2345，u fucking asshole ，关掉它

6.4  安装kinect2 接口程序时，编译不通过，找不到eigen3的库，后来注释掉findpackage(),安装了opencl，然后没成功，又把注释去掉，竟然编译过了，神奇。

6.8  升级系统重新安装ros,出现了依赖项不足的情况，导致无法安装，看了两天，在我绝望想要重装之时，再次尝试

sudo apt install aptitude

sudo  apt-get install ros-kinetic-desktop-full

然后终于安装成了，心里苦啊。

6.10 一直是freenect中的测试里的cl 版本过不去，opencl的版本出现问题，解决如下：

sudo apt install ocl-icd-libopencl1
sudo apt install opencl-headers
sudo apt install clinfo
sudo apt install ocl-icd-opencl-dev
sudo apt install beignet