slambook
文章平均质量分 89
Capta1nY
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于Eigen使用时的bug
今天编译完成lidar_project后运行程序,出现下面的bug提示back_end_node: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:128: Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array() [with T = float; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: A原创 2021-09-02 17:32:36 · 1865 阅读 · 1 评论 -
SLAM_BOOK 记录
0712:今天看完李群与李代数,对其理解稍有加深。 首先SO(3)与so(3)可以理解为旋转矩阵与旋转向量的关系,so3指数映射到SO3,SO3对数映射到so3,一一对应。为什么要有李代数呢,因为李群中没有加法运算,就没法去求极限和导数,但是其对应的李代数是有加法的,可以转换到李代数进行计算。而对于旋转后的点对旋转的导数,一种直接求导,结果会出现雅克比矩阵,计算复杂,但对于其扰动...原创 2018-07-12 10:10:44 · 438 阅读 · 0 评论 -
最近ORB+RANSAC记录
ORB是一种特征提取算法,由于其快速性可以满足系统的实时性要求,得到了广泛使用。其提取算法已经集成在了opencv中,但是会出现特征点分布不均的问题,为此也有人做了改进。 其匹配算法也有很多,最简单时暴力匹配,1中的特征点的描述子挨个和2中进行比较,取距离最小的认为是匹配的特征点,但是1,2中的特征点并不是相同的,2中可能没有1中提取的特征点,所以会出现很多误匹配,为解决该问题,...转载 2018-11-20 22:42:55 · 2174 阅读 · 0 评论 -
opencv工程
1、仿照SLAM_book/ch7写cmake工程,在CMakeLists.txt中,需要添加cmake模块使用g2o和csparse,在ch7中有个文件夹,内有两个文件,用于寻找并添加两个模块,包括FIND_PATH,FIND_LIBRARY,include三个部分...原创 2019-01-14 11:10:48 · 223 阅读 · 0 评论 -
遗留的补充
今天突然看到数据关联这个词,想了下不知道什么意思,这会再查下, 数据关联是对两个特征标志进行匹配,确定它们是否对应环境中的同一物体,SLAM中的数据关联主要需要完成三个任务:1)新特征标志的检测2)特征标志的匹配3)地图之间的匹配。虽然在目标跟踪、传感融合等领域,数据关联已经得到较好的解决,但是这些方法的计算量大,不能满足SLAM的实时性要求。实现m个标志与拥有n个标志的地图之间的...转载 2019-03-26 19:53:48 · 230 阅读 · 0 评论