15、深入理解网格蒙皮技术：从原理到实现

深入理解网格蒙皮技术：从原理到实现

在计算机图形学中，网格蒙皮技术是实现角色动画的关键技术之一。它能够让静态的网格模型根据骨骼的运动而产生自然的变形，从而实现生动的动画效果。本文将详细介绍网格蒙皮技术的原理、实现方法以及相关代码示例。

1. 蒙皮基础概念

蒙皮的核心思想是将网格的顶点与骨骼进行关联，通过骨骼的运动来驱动顶点的位置变化。在蒙皮过程中，需要涉及到几种不同的空间：模型空间（Model Space）、皮肤空间（Skin Space）、世界空间（World Space）、相机空间（Camera Space）和归一化设备坐标空间（NDC Space）。

顶点的动画变换管道如下：
1. 加载网格，所有顶点处于模型空间。
2. 将模型空间的顶点乘以皮肤矩阵，将其移动到皮肤空间。
3. 将皮肤空间的顶点乘以姿势矩阵，使其回到模型空间。
4. 将模型空间的顶点乘以模型矩阵，将其放入世界空间。
5. 将世界空间的顶点乘以视图矩阵，将其放入相机空间。
6. 将相机空间的顶点乘以投影矩阵，将其移动到NDC空间。

2. 刚性蒙皮（Rigid Skinning）

刚性蒙皮是一种简单的蒙皮方法，每个顶点只受一个骨骼的影响。

2.1 刚性蒙皮的实现步骤

• 计算逆绑定姿势矩阵 ：要对网格进行蒙皮，每个顶点需要乘以其所属关节的逆绑定姿势变换。为了找到关节的逆绑定姿势变换，需要先找到关节的世界变换，然后对其求逆。
• 顶点变换 ：