本论文是:五自由度采摘机械臂关节空间轨迹规划,卢君宜,熊晓松,朱东
关键词:DH,正逆运动学,摆线轨迹规划,无振动,无过冲。
首先什么机械臂的轨迹规划:
机械臂轨迹规划是指根据操作任 务 的要求 ,计算出预期的运动轨迹 ,然后根据此预期 轨迹 ,实时计算机械臂运动时的位移 、速度和加速度 ,从而生成运动轨迹。
机械臂的运动轨迹算法很多,
比如(1)采用 连续遗传算法规划了 6R 操作臂的运动轨迹,(2)使用 齐次变换矩阵表示机械臂末端执行器运动到达的 目标位置 ,并在关节空 间 内采用二次多 项式插 补程序 来实 现相 邻 轨迹 的平 滑过 渡,(3)为求更 好 、更均 匀 的运动 用 四元素法改进 Paul的方法,此外还有多项式,三次样条,B样条等运动轨迹算法。
而本文采用的是摆线的运动策略,简单可靠,在轨迹函数、速度函数、加速度函数连续、并且从加速度函数入手,选取计算简单的摆线函数作为轨迹规划的函数。
- 正运动学
采用D-H来求五自由度的正运动学算法(DH法网上很多,这里不详细介绍了)。建立坐标系
DH参数表为:
从而得到:
这里通过几何求出来的末端坐标,可以根据二连杆的方式进行迭代,最终求出xyz坐标。这里需要注意的是通过几何的方法可以求出坐标A,B,C三点的(x,y,z),这对后面的运算非常重要。
2. 逆运动学
此机械臂并没有采用传统的解析法进行求解,而是采用了几何法进行求解,我们来讨论一下。
是不是乍一看很唬人,不要拍,一点点来分析。
第一:我们知道一看到这样的公式,首先就排除了传统的利用齐次变换的方式进行求解逆矩阵,有好处也有坏处:好处:根据已知条件和机械臂的位姿可以求出唯一解,但是这样也是坏处,《机器人导论》等一些书籍利用求齐次变换求转置的方式进行求解,当然,解出来的解,可能不知一个,那么就需要进行寻找最小的值,最优解,还有验证行列式不为0(防止奇异解)。
第二:几何的方式,就不得不利用三角函数的知识和向量的点积、叉乘的这几个本质的概念,(有些时候并不是简单所理解的那样,而是空间,机器人学的坐标系方式去理解)
第三:还有最重要的一点,需要进行画辅助线,来进行求解。
好了,我们来顺理一下
theta1 = ractan(y,x)这个应该没有疑问。
theta2 = arccos([L1^2+|AC|^2-L2^2]/2L1|AC|)-.......
画上辅助线来分析:
式子的第一个是在求角CAB = theta2+角1+角4。角4的A、C、T点都已知,所以可求。角1, 和和红线进行平行的,注意并没有构成一个平行四边形,看着很像其实并不是,所以角1等于角2,角2等于角3,这里为啥说角2等于角3,因为T是在3维空间中,T平面的夹角一定等于他的arctan(z坐标,根号下x^2+y^2),所以式子是正确的。
theta3 =....
这个很好求,因为ABC点都知道了,说以theta3就利用三角公式进行求解了。
theta4 = ....
类似在做一下辅助线。
这样子看很清楚了把,所以就可以求出theta4的坐标了 ,等于角ACB+角ACT。到此正逆解的算法已全部ok。
3.轨迹规划
当我们有T从一个点到另一个点进行运行,此时也就知道了起始点和终止点的坐标信息。比如P1(628,228,-306)和P2点(765,-391,-106)。也就是从P1点运动到P2点。
我们利用摆线的方式进行轨迹规划,它的优点是简单,使角度位置和速度曲线平滑,为 了使采摘机械 臂能 够平稳 地从 当 前位姿运 动到 指定位姿 ,要求 机械臂 在启 动 、运 行和停止 时 都应平 滑稳定 。 南于摆线运动 曲线光 滑 、速 度 和加速 度连续 ,且 能在 有限 区间的端点处产生零速度和零加速度 ,非常适用 于采摘机械 臂的点到 点的关 节空 间 轨迹 规划。
这一部分,买了书,还没有到,到了给补上。
怎么实现呢?这样子实现,首先我们知道了起始点到终止点的各个关节的角度变化,之后,我们需要设定一个时间走过这个过程,即
而此时就能求出,关节角位置的曲线方程,同时关节角速度,角加速度都可以求出来了,如图:
4.雅克比矩阵的应用
我们知道,根据串联机械臂的正逆运动学可以求出他的雅克比矩阵,求雅克比矩阵常用的有3种,即
其实用那种并不介意,结果一样的,我们就可以求出串联机器人末端空间与关节空间的速度之间的关系(线速度和角速度)。
之后我们利用J雅克比矩阵,求解出末端的线速度关系(这里不细说雅克比了)。即