机器人的动力学——牛顿欧拉，拉格朗日，凯恩

机器人的动力学推导方法有很多，常用得有牛顿，拉格朗日，凯恩等方法，接下来，简单说说他们之间的使用。注：这里不考虑怎么来的，只说怎么应用。

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首先了解一下动力学方程在实际应用中的作用，它是运动学的一个延展，同时它的出现让工程师知道了关节的力矩和关节的速度和角速度关系。那么知道了这个关系有什么用呢？

比如：性能的能耗，振动的分析，精准定位，运动轨迹优化等等，一个具体的实际例子，在工业机器人中，实现高速的点到点之间的移动，要做到平滑的运动，这时就需要考虑到各个关节之间的速度和加速度之间的关系，换一个角度࿰