论文2解析（复现）：采 摘 机 器 人 机 械 臂 运 动 轨 迹 规 划 设 计 仿 真

论文：采 摘 机 器 人 机 械 臂 运 动 轨 迹 规 划 设 计 仿 真，滕举元 ，许 洪斌 ，王 毅 ，张 哲

关键词 ：采摘机械臂 ；最小能量准则 ；摆线运动 ；轨迹规划

直接不如步入正题，此文章和上一篇几乎是一样的，重复地方快速带过。

1. 正运动学，利用DH参数进行求解，得到齐次矩阵。关节多一些，但是并不影响。

2.逆运动学，此论文和上片论文最大的不同，就是此部分，这里用的是传统的方式进行求解，做了最优处理，好了，我们详细分析一下。

我们采用反转求解的思想进行求解各个角度，（每一本机器人的书籍应该都有，可以自己手推一下），通过这样的方式，我们就知道了各个角的角度值，但是，但是，由于这个方式类似于迭代的方式进行求解的，比如求第一个角度有2个，但是求其它的角度时，还利用了这个角度，那个其他角度也有2个解了，但是另一个角度也有2个值。。。那么算上是不是4个角度值了，，，这里需要注意下。所以有了8组解。

那么如何选择最优解呢，根据所设计的机器人不同，所要的要求也不一样，对于本文章的机器人来说，需要最小能量，即运动角度越小越好。

 

3.摆线轨迹，这里说的摆线轨迹其实和上片文章是类似的。

其优点是:

 

4.结果分析

当其实起始的机械臂初始角度是（0，-90,0,0,0,0），运动到 终止点时环节角度为（20，-45,30,40,50,60），利用摆线进行轨迹的规划，我们可以得到其曲线图像，具体怎么使用摆线呢，和上一篇一样。可以得到对于位置，速度，角加速度的轨迹方程。

表明机械臂具有较好的运动平稳性,无冲击现象,运动性能满足采摘任务要求。