论文:采 摘 机 器 人 机 械 臂 运 动 轨 迹 规 划 设 计 仿 真,滕举元 ,许 洪斌 ,王 毅 ,张 哲
关键词 :采摘机械臂 ;最小能量准则 ;摆线运动 ;轨迹规划
直接不如步入正题,此文章和上一篇几乎是一样的,重复地方快速带过。
- 正运动学,利用DH参数进行求解,得到齐次矩阵。关节多一些,但是并不影响。
2.逆运动学,此论文和上片论文最大的不同,就是此部分,这里用的是传统的方式进行求解,做了最优处理,好了,我们详细分析一下。
我们采用反转求解的思想进行求解各个角度,(每一本机器人的书籍应该都有,可以自己手推一下),通过这样的方式,我们就知道了各个角的角度值,但是,但是,由于这个方式类似于迭代的方式进行求解的,比如求第一个角度有2个,但是求其它的角度时,还利用了这个角度,那个其他角度也有2个解了,但是另一个角度也有2个值。。。那么算上是不是4个角度值了,,,这里需要注意下。所以有了8组解。
那么如何选择最优解呢,根据所设计的机器人不同,所要的要求也不一样,对于本文章的机器人来说,需要最小能量,即运动角度越小越好。
3.摆线轨迹,这里说的摆线轨迹其实和上片文章是类似的。
其优点是:
4.结果分析
当其实起始的机械臂初始角度是(0,-90,0,0,0,0),运动到 终止点时环节角度为(20,-45,30,40,50,60),利用摆线进行轨迹的规划,我们可以得到其曲线图像,具体怎么使用摆线呢,和上一篇一样。可以得到对于位置,速度,角加速度的轨迹方程。
表明机械臂具有较好的运动平稳性,无冲击现象,运动性能满足采摘任务要求。