ros
TaecyeonForever
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
控制urdf模型运动
1. rviz内显示运动效果参考:urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher - ROS Wiki2. gazebo内显示运动效果使用gazebo_msgs::LinkState进行控制原创 2022-05-07 19:22:13 · 465 阅读 · 0 评论 -
ROS to ROS2 convertion
headers// #include "ros/ros.h" // ros#include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ros2// #include "nav_msgs/Odometry.h" // ros#include "nav_msgs/msg/odometry.hpp" // ros2, 其他msg头文件类似,文件名全部为小写字母,且多个单词时,默认用下划线“_”分开 nodehandle // auto nh = ros::NodeHandle("t原创 2022-03-21 12:38:53 · 314 阅读 · 0 评论 -
gazebo中使用自定义图片建立带纹理的地面模型方法
很多时候,我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型,比如,双目计算视差等等(题外话,很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选)。那么,在建模之前,首先要明确一下,gazebo的模型放的位置:/home/usr_name/.gazebo/models.参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world...原创 2018-10-30 20:30:18 · 12903 阅读 · 29 评论 -
代码中自动获取Gazebo中模型pos的方法
在主函数中定义subscribe如下:ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber model_sub= nh.subscribe("/gazebo/model_states", 1, &modelStatesCallback, this);Callback 函数定义如下,根据模型的名称,可得对应模型的状态:void modelStatesCall...原创 2019-03-25 10:59:23 · 3133 阅读 · 0 评论