gazebo中使用自定义图片建立带纹理的地面模型方法

很多时候，我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型，比如，双目计算视差等等（题外话，很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选）。

那么，在建模之前，首先要明确一下，gazebo的模型放的位置：/home/usr_name/.gazebo/models.

参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/的问题解答，对整个建模过程整理如下：

1. 建立模型文件夹及子文件夹

mkdir ~/.gazebo/models/my_ground_plane

mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures 

mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts

2. 在scripts文件夹下创建文件my_ground_plane.material ，文件内容如下：

material MyGroundPlane/Image
        {
          technique
          {
            pass
            {
              ambient 1 1 1 1.000000
              diffuse 1 1 1 1.000000
              specular 0.03 0.03 0.03 1.000000 

              texture_unit
              {
                texture MyImage.png
              }
            }
          }
        }

3. 在textures文件夹下放想要贴的纹理图片，这里取名为MyImage.png

4. 回到my_ground_plane文件夹下，创建文件model.sdf，内容为：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<sdf version="1.4">
   <model name="my_ground_plane">
      <static>true</static>
      <link name="link">
         <collision name="collision">
            <geometry>
               <plane>
                  <normal>0 0 1</normal>
                  <size>100 100</size>
               </plane>
            </geometry>
            <surface>
               <friction>
                  <ode>
                     <mu>100</mu>
                     <mu2>50</mu2>
                  </ode>
               </friction>
            </surface>
         </collision>
         <visual name="visual">
            <cast_shadows>false</cast_shadows>
            <geometry>
               <plane>
                  <normal>0 0 1</normal>
                  <size>100 100</size>
               </plane>
            </geometry>
            <material>
               <script>
                  <uri>model://my_ground_plane/materials/scripts</uri>
                  <uri>model://my_ground_plane/materials/textures/</uri>
                  <name>MyGroundPlane/Image</name>
               </script>
            </material>
         </visual>
      </link>
   </model>
</sdf>

5. 在my_ground_plane文件夹下，创建文件model.config，内容如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<model>
   <name>My Ground Plane</name>
   <version>1.0</version>
   <sdf version="1.4">model.sdf</sdf>
   <description>My textured ground plane.</description>
</model>

至此，模型建立完毕。打开gazebo，在左侧insert中查找对应的模型插入即可。