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RSS订阅原创 控制urdf模型运动
1. rviz内显示运动效果参考：urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher - ROS Wiki2. gazebo内显示运动效果使用gazebo_msgs::LinkState进行控制
2022-05-07 19:22:13
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原创 Python 带变量矩阵求逆
import sympyfrom sympy import *t= symbols('t')px1, py1, pz1, vx1, vy1, vz1, ax1, ay1, az1 = symbols('px1 py1 pz1 vx1 vy1 vz1 ax1 ay1 az1')px2, py2, pz2, vx2, vy2, vz2, ax2, ay2, az2 = symbols('px2 py2 pz2 vx2 vy2 vz2 ax2 ay2 az2')t2 = t * tt3 = t * .
2022-03-21 12:42:53
1298
原创 ROS to ROS2 convertion
headers// #include "ros/ros.h" // ros#include "rclcpp/rclcpp.hpp" // ros2// #include "nav_msgs/Odometry.h" // ros#include "nav_msgs/msg/odometry.hpp" // ros2, 其他msg头文件类似，文件名全部为小写字母，且多个单词时，默认用下划线“_”分开 nodehandle // auto nh = ros::NodeHandle("t
2022-03-21 12:38:53
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原创 代码中自动获取Gazebo中模型pos的方法
在主函数中定义subscribe如下：ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber model_sub= nh.subscribe("/gazebo/model_states", 1, &modelStatesCallback, this);Callback 函数定义如下，根据模型的名称，可得对应模型的状态：void modelStatesCall...
2019-03-25 10:59:23
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原创 gazebo中使用自定义图片建立带纹理的地面模型方法
很多时候，我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型，比如，双目计算视差等等（题外话，很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选）。那么，在建模之前，首先要明确一下，gazebo的模型放的位置：/home/usr_name/.gazebo/models.参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world...
2018-10-30 20:30:18
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原创 解决insserv: warning: script 'XXX' missing LSB tags and overrides相关问题
当sudo apt-get upgrade遇到如题问题时，解决方法如下：找到/etc/init.d/XXX文件，在该文件的 #!/bin/sh 行后加入如下内容：### BEGIN INIT INFO# Provides: XXX# Required-Start: $remote_fs $syslog# Required-Stop: $remote_f...
2018-08-13 11:03:36
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原创 Matlab2016a mex -setup出错的解决方法（VS2013）
首先说一下我的电脑配置：win7， 64位系统， VS2013， Matlab2016a使用matlab进行mex -setup时，出现mex错误的提醒，根据错误说明，应该是说找不到VS的编译器。在网上参考了很多方法，基本都不可行，最后看到了一个博客成功解决了我的问题。首先，下载TDM-GCC（64位）的安装文件。我下载的是下图这个。然后根据
2017-04-22 17:52:07
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转载 CvMat，Mat和IplImage之间的转化和拷贝
1、CvMat之间的复制//注意：深拷贝 - 单独分配空间，两者相互独立 CvMat* a; CvMat* b = cvCloneMat(a); //copy a to b 2、Mat之间的复制//注意：浅拷贝 - 不复制数据只创建矩阵头，数据共享（更改a,b,c的任意一个都会对另外2个产生同样的作用）Mat a;Mat b = a; //a "
2016-12-22 20:45:16
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转载 OpenCv矩阵元素的访问技巧
本文转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4b0020f30101075w.htmlCvMat矩阵数据结构是OpenCV的基础数据类型，对于图像处理这种密级型运算，经常需要访问，修改，设置其元素的值。OpenCV提供了很多优良的函数，能够很简单的实现上述功能。在《学习OpenCV》一书中，作者分别就简单的方法，麻烦的方法，和恰当的方法对相关函数进行了讲
2016-11-29 21:19:05
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转载 在linux环境下编译运行OpenCV程序的两种方法
原来以为在Ubuntu下安装好了OpenCV之后，自己写个简单的程序应该很容易吧，但是呢，就是为了编译一个简单的显示图片的程序我都快被弄崩溃了。 在谷歌和上StackOverFlow查看相关问题解答之后，我下面就介绍Command Line和CMake两种方式。 首先我先粘上我测试的代码吧，文件名为Test.c 1 #include 2 3 int main(int
2016-11-28 11:35:58
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原创 Mark一下linux下较快的软件源
#deb cdrom:[Linux Mint 18 _Sarah_ - Release amd64 20160628]/ xenial contrib main non-freedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.
2016-11-28 11:25:29
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转载 C++析构函数为什么要为虚函数
1.为什么基类的析构函数是虚函数？ 在实现多态时，当用基类操作派生类，在析构时防止只析构基类而不析构派生类的状况发生。 下面转自网络：源地址 http://blog.sina.com.cn/s/blog_7c773cc50100y9hz.html a.第一段代码 #includeusing namespace std;class ClxBase{
2016-06-14 16:13:59
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原创 Q1010 Tempter of the Bone C++ （深度优先搜索）
Problem DescriptionThe doggie found a bone in an ancient maze, which fascinated him a lot. However, when he picked it up, the maze began to shake, and the doggie could feel the ground sinking. He
2016-06-03 17:28:45
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原创 Q1009 FatMouse' Trade C++
问题描述：Problem DescriptionFatMouse prepared M pounds of cat food, ready to trade with the cats guarding the warehouse containing his favorite food, JavaBean.The warehouse has N rooms. The
2016-06-02 21:31:23
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原创 在win7 上运行DPM源码--代码修改方法
终于代码可以在win7上运行了！！！看了readme就知道，首先要mex源码中的c文件，理论上运行compile.m即可，但是搬到win7上就会出现各种问题。在网上搜了各种方法，加上自己又遇到的问题，整理之后，将所有遇到的问题汇总如下：1. 在 dt.cc 中加入 #define int32_t int2. 在resize.cc 中，添加：
2015-09-09 16:41:17
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原创 Matlab 生成mexwin64文件时遇到的问题
近期下了一个matlab的 人体上半身探测的工具包calvin_upperbody_detector_v1.04，由于其本身是在linux下直接使用的，搬到win7上出现了一点问题。在使用之前，要将其中的“me_HaarDetectOpenCV.cpp”文件编译为mexw64文件，编译时出现了link问题如下：me_HaarDetectOpenCV.obj : error LN
2015-09-09 11:30:49
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原创 Matlab 启动时，加载失败的问题 Encountered unexpected end-of-file
今天打开matlab的时候，出现这样的警告：Encountered unexpected end-of-file (line 73805) while loading toolbox cache.Error occurred loading: C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\MathWorks\MATLAB\R2013b\toolbox
2015-09-09 10:11:24
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转载 matlab调用c程序
转自 ：http://www.cnblogs.com/tjulxh/archive/2012/04/23/2467087.htmlmatlab调用C程序通过把耗时长的函数用c语言实现，并编译成mex函数可以加快执行速度。Matlab本身是不带c语言的编译器的，所以要求你的机器上已经安装有VC,BC或Watcom C中的一种。如果你在安装Matlab时已经设置过编译器，那
2015-01-25 19:50:44
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转载 常用的机器学习&数据挖掘知识点
转自：http://www.36dsj.com/archives/20135Basis(基础)：MSE(Mean Square Error 均方误差)，LMS(LeastMean Square 最小均方)，LSM(Least Square Methods 最小二乘法)，MLE(MaximumLikelihood Estimation最大似然估计)，QP(Quadratic Prog
2015-01-22 17:28:01
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转载 浅析人脸检测之Haar分类器方法
转自：http://www.cnblogs.com/ello/archive/2012/04/28/2475419.html一、Haar分类器的前世今生人脸检测属于计算机视觉的范畴，早期人们的主要研究方向是人脸识别，即根据人脸来识别人物的身份，后来在复杂背景下的人脸检测需求越来越大，人脸检测也逐渐作为一个单独的研究方向发展起来。目前的人脸检测方法主要有两大类：基于知识和基于统计。
2015-01-07 20:29:22
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转载 Cygwin 编译器和工具
转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6a42728a0100o9l6.htmlCygwin 编译器和工具经测试，NetBeans C/C++ 模块可以与 Cygwin.com 提供的下列编译器和工具配合使用。软件或资源已测试版本描述cygwin1.dll1.7.2适用于
2014-09-22 10:54:48
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转载 非类型模板形参取数组的维数
我们知道，用模板的时候可以为他提供两种类型的模板形参：一种是类型模板形参，一种是非类型模板形参。例如如下声明：templateclass T>void foo(T t); //用的类型模板形参templateclass T,int n>void foo(T t); //用了类型模板形参，同时还用到了非类型模板形参int 两者的区别是：对应类型模板形参，编译器会
2014-09-15 16:51:29
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原创 C++程序计时函数
在需要计时的程序段前加：clock_t start,finish;double totaltime;start=clock();结束段加：finish=clock();totaltime=(double)(finish-start)/CLOCKS_PER_SEC;cout
2014-05-21 16:55:04
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转载 harris corner原理
原理：灰度变化率有函数如下：其中的W(x,y)函数如下对公式中中括号中的部分Taylor展开并取一阶式，得到设则矩阵形式Harris采用了一种新的角点判定方法。矩阵M的两个特征向量l1和l2与矩阵M的主曲率成正比。Harris利用l1, l2来表征变化最快和最慢的两个方向.若两个都很大就是角点,一个大一
2014-05-14 21:47:56
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转载 SVD分解
SVD分解本节讨论SVD分解相关数学问题，一个分为3个部分，第一部分讨论线性代数中的一些基础知识，第二部分讨论SVD矩阵分解，第三部分讨论低阶近似。本节讨论的矩阵都是实数矩阵。基础知识1. 矩阵的秩：矩阵的秩是矩阵中线性无关的行或列的个数2. 对角矩阵：对角矩阵是除对角线外所有元素都为零的方阵3. 单位矩阵：如果对角矩阵中所有对角线上的元素都为零，该矩阵称为
2014-05-14 21:33:20
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转载 matlab mosaic
一般来说，图片的每个一细节都是由一个小的像素块组成的，如果将其无限放大，每个像素块就会很明显地表现出来，就是我们说的马赛克。马赛克算法很简单，就是把一张图片分割成若干个val * val像素的小区块（可能在边缘有零星的小块，但不影响整体算法,val越大，马赛克效果越明显），每个小区块的颜色都是相同的。而利用Matlab中的放大和缩小函数imresize，可以方便的实现图像的马赛克效果。具体方法
2014-05-08 10:07:05
2136
转载 opencv Mat类用法
http://blog.163.com/sdjuanzi@126/blog/static/370330592013111322545/1、使用准备：using namespace cv;2、Mat的声明Mat m=Mat(rows, cols, type);Mat m=Mat(Size(width,height), type);Mat A=Mat(3,4,CV_32
2014-04-21 21:31:30
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原创 error MSB8008: 指定的平台工具集(v110)未安装或无效
用VS2010写的程序，之后用2012更新运行过，再用2010时出现该错误。
2014-04-21 10:08:24
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原创 解决:LINK : fatal error LNK1123： 转换到 COFF 期间失败： 文件无效或损坏
项目\属性\配置属性\清单工具\输入和输出\嵌入清单：原来是“是”，改成“否”
2014-04-08 19:50:57
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原创 ubuntu13.04下安装编译PCL
从PCL官网http://www.pointclouds.org/downloads/linux.htmlsudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all
2014-04-04 13:11:30
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原创 linux 学习笔记---缓慢更新
$command [-options] parameter1 parameter2 ... 1.第一个输入一定为命令或可执行文件； 2.加入参数设置时，参数前带‘-’，使用参数的完整名时，参数前带‘--’ 3.命令间用空格区分，无论几个空格都视为一个 4.命令太长时用\来转义，\后接特殊字符才能转义 5.英文大小写字母不同主文件夹（~）
2014-04-03 16:57:29
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原创 “mt.exe : general error c101008a: Failed to save the updated manifest to the file”错误的解决办法
选中VS2010中的view—class view，右鍵，清理。。。 重新编译即可成功~
2014-04-03 16:52:28
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计算机视觉中的计算方法
2014-04-18
学习OpenCV(中文版).pdf
2014-04-06
空空如也
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