基于LQR最优控制算法的轨迹跟踪控制及其仿真效果优化研究

基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料

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基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制

摘要：

本文研究了基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，提出了一种基于车辆质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型的控制模型。通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，并根据计算结果调整前轮转角，从而实现轨迹跟踪控制。仿真结果表明，该方法具有较好的控制效果。

关键词：LQR最优控制算法，轨迹跟踪，控制模型，航向误差，横向误差

引言

在自动驾驶技术的发展中，轨迹跟踪控制是一个关键问题。它旨在使车辆能够按照预定的路径行驶，保持稳定的行驶轨迹，以提高行驶的稳定性和安全性。在过去的研究中，很多传统的控制方法被应用于轨迹跟踪控制，但存在一些问题，如控制效果不理想、计算复杂等。

本文将基于LQR最优控制算法实现轨迹跟踪控制。LQR是一种经典的最优控制算法，其通过设计一个最优的状态反馈控制器，以最小化系统的性能指标。本文将根据车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型建立控制模型，并通过最优化航向误差和横向误差来实时计算最优的K值，从而控制前轮转角实现轨迹跟踪。

1. 轨迹跟踪控制模型

1.1 车辆动力学模型

车辆的动力学模型是轨迹跟踪控制的基础。在本文中，我们使用车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型作为控制模型。该模型可以描述车辆在转弯时的侧偏角和横摆角速度变化。

1.2 LQR最优控制算法

LQR最优控制算法是一种基于状态反馈的最优控制算法。其主要思想是通过设计一个最优的状态反馈控制器，以最小化系统的性能指标。在本文中，我们将使用LQR算法来计算最优的K值，以实现轨迹跟踪控制。

2. 轨迹跟踪控制算法

2.1 航向误差和横向误差计算

在轨迹跟踪控制中，航向误差和横向误差是两个重要的指标。航向误差表示车辆的方向偏离预定轨迹的程度，横向误差表示车辆距离预定轨迹的距离。在本文中，我们将使用车辆的位置信息和轨迹信息来计算航向误差和横向误差。

2.2 最优控制器设计

根据航向误差和横向误差，我们可以实时计算最优的K值。K值可以通过LQR算法得到，其目标是最小化系统的性能指标。通过调整前轮转角，我们可以实现对车辆轨迹的准确控制。

3. 仿真结果及分析

在本节中，我们将通过进行仿真来评估所提出的轨迹跟踪控制算法的性能。仿真结果表明，所提出的算法能够有效地实现对车辆轨迹的准确控制，具有良好的控制效果。

结论

本

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