基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差

最新推荐文章于 2024-07-14 23:26:21 发布
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基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料，包运行和。

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基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制技术

引言

随着汽车工业的发展，车辆的驾驶稳定性和行驶安全性成为了关注的热点问题。针对这些问题，车辆轨迹跟踪控制技术逐渐被广泛应用。而LQR最优控制算法作为一种高效的控制算法，在车辆轨迹跟踪控制中也得到了广泛应用。本文将通过建立基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，并通过最优化航向误差和横向误差&

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MATLAB - 线性二次型最优控制（LQR）矢量推力飞机控制
weixin_46300916的博客
08-17 1245
这和我们做小角度近似时用到的论证是差不多的，当θ接近0时，用θ代替sin θ，用1代替cos θ。下图为矢量推力飞机的简化模型图，我们只关注飞机在竖直平面内的运动。在平衡点附近时，这些变量都接近于零，所以这些变量中的非线性项可以被认为是相应向量的泰勒级数展开式中的高阶项。考虑矢量推力飞机模型，飞机可以通过调整向下的推力，使用位于机翼上的机动推进器完成起飞。矢量推力飞机的运动可用上述三个耦合的二阶微分方程来描述。，假定在系统的平衡点附近输入和状态的变化量很小，即。观察不同的输出权重的影响，即。
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度
VuCZlBhEs的博客
12-13 486
首先，我们需要了解LQR最优控制算法的基本原理。通过对LQR最优控制算法的理解和应用，我们可以实现对车辆轨迹的精确跟踪，提高车辆控制的稳定性和安全性。仿真结果显示，基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制能够有效地控制车辆的运动，实现良好的轨迹跟踪效果。基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料。
基于LQR的智能车辆路径跟踪控制研究
05-13
路径跟踪问题是智能车辆研究的一项关键技术，其重点在于寻找一种合适的控制算法去控制车辆精确的跟随规划好的路径。文章主要研究了线性二次型最优控制（LQR）在智能车路径跟踪方面的应用，包括智能车辆模型搭建、算法应用、路径工况选择的具体过程，指出了 LQR 控制算法在该领域应用的优缺点。
自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现
自动驾驶Player的博客
04-27 7493
前言： LQR算法在自动驾驶应用中，一般用在NOP、TJA、LCC这些算法的横向控制中，一般与曲率的前馈控制一起使用，来实现轨迹跟踪的目标，通过控制方向盘转角来实现横向控制。 本文将使用python来实现 lqr_speed_steering_control( ) 轨迹跟踪算法的demo，通过同时控制转角与加速度来实现轨迹跟踪。 如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的主页： https://blog.csdn.net/nn243823163/category
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模
07-06
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现...
Matlab实现基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法.zip
07-05
Matlab实现基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法.zip 高分设计项目，代码完整下载可用，纯手打高分设计，可作为期末大作业和课程设计，小白也可实战。 Matlab实现基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法.zip 高分设计项目，...
LQR控制.rar_LQR最优控制_LQR稳定性控制_lqr() simulink_基于LQR算法的_汽车控制
07-15
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算法014：找到字符串中所有字母异位词
m0_62319039的博客
07-14 275
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qq_41238579的博客
07-10 946
Adam（Adaptive Moment Estimation）是一种结合动量法和自适应学习率的优化算法，自2014年提出以来，迅速成为深度学习中最流行和常用的优化算法之一。Adam算法的核心思想是利用梯度的一阶动量和二阶动量来动态调整学习率，既保持了动量法的优点，又结合了RMSProp的自适应学习率特性。
LC53最大子数组和、lc5最长回文子串、lc283移动零
m0_47536537的博客
07-14 62
请你找出一个具有最大和的连续子数组（子数组最少包含一个元素），返回其最大和。连续子数组 [4,-1,2,1] 的和最大，为 6。移动到数组的末尾，同时保持非零元素的相对顺序。，必须在不复制数组的情况下原地对数组进行操作。"aba" 同样是符合题意的答案。是数组中的一个连续部分。，编写一个函数将所有。LC53最大子数组和。
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weixin_44791877的博客
07-14 104
这道题自己思考ac出来了，主要是这道题需要使用二维的dp数组进行规划，由于动归是递推的，所以从结果向前思考，因此到右下角的方法只能由右下角这个格子或者左边这个格子走过来，因此右下角这个格子的方法数应该等于上一个格子的方法数加上左边这个格子的方法数。值得注意的是只有一行的或者一列的每个格子都只有1种方法，还有就是多行多列的边界格子也是只有一种方法，这个也是要初始化的。然后初始化边界的时候在障碍物之前的都初始化为1，障碍物以及障碍物之后的都初始化为0；首先几个特殊情况 当障碍物在起点或者终点的话直接返回0；
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摩尔投票算法
qq_55846232的博客
07-14 164
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代码随想录算法训练营第33天
m0_62262158的博客
07-10 164
【代码】代码随想录算法训练营第33天。
手撕七大排序(三)
Zbldx的博客
07-14 139
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YLCHUP的博客
07-14 293
洛谷B3716题解，一道巧妙的质数筛法变形题，讲解得很详细，适合中等水平学习。快来看ヾ(•ω•`)o
力扣215 数组中第k大的数
东篱君的博客
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算法：由于数组最大范围是10000，存在负数。申请一个20000的数组，将原数组的数作为新数组下标（+10000因为存在负数），然后从后往前减，求出第K大的数。请注意，你需要找的是数组排序后的第 k 个最大的元素，而不是第 k 个不同的元素。本题主要考察各种排序算法，要求时间O（n），严格意义上说只有计数排序满足条件。给定整数数组 nums 和整数 k，请返回数组中第 k 个最大的元素。你必须设计并实现时间复杂度为 O(n) 的算法解决此问题。
基于H无穷最优控制的LQR如何用matlab实现
06-09
基于H无穷最优控制的LQR可以用Matlab中的控制系统工具箱实现。下面是具体的步骤： 1. 定义系统模型，可以使用Matlab中的tf或ss函数来定义系统传递函数或状态空间模型。 2. 定义性能权重矩阵Q和R。这些矩阵的大小应...

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