一、ROS话题、服务编程
(一)工作空间
工作空间用于存放工程开发相关文件的文件夹,其中主要包括src,build,devel,install文件夹。
文件夹名称 | 用途 |
---|---|
src | 代码空间(Source Space ) |
build | 编译空间(Build Space) |
devel | 开发空间(Development Space) |
install | 安装空间(Install Space) |
1.创建工作空间
在终端中输入
mkdir -p ~/catkin_ws/src
创建文件夹
然后进入目录
cd ~/catkin_ws/src
再初始化
catkin_init_workspace
2.编译工作空间
完成初始化之后,进入上一个目录
cd ~/catkin_ws
编译
catkin_make
3.设置环境变量
sudo nano ~/.bashrc
source /home/curry/catkin_ws/devel/setup.bash
将上面的代码加到文件的末尾并保存,其中curry是账户名
4.检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
(二)功能包
1.创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs:定义的标准的数据结构
#rospy:提供python编程接口
#roscpp:提供c++编程接口
2.编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
在同一个工作空间下,不允许存在同名的功能包
不同工作空间,可以存在同名的功能包
(三)ROS通信编程
1.话题编程
步骤:
-
创建发布者
-
初始化ROS节点
-
向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型
-
按照一定频率循环发布消息
-
-
创建订阅者
-
初始化ROS节点
-
订阅需要的话题
-
循环等待话题消息,接受到消息后进行回调函数
-
回调函数中完成消息处理
-
添加编译选项
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 设置依赖
-
运行可执行程序
- 创建文件
talker.cpp
#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc,argv,"talker");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count=0;
while(ros::ok())
{
//初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss<<"hello world"<<count;
msg.data=ss.str();
//发布消息
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
//循环等待回调函数
ros::spinOnce();
//接受循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
listener.cpp
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息,会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
//将接收到的消息打印处理
ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc,argv,"listener");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
//循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
- 设置CMakeLists.txt文件
编译
之后会生成两个可执行目标文件
- 运行文件
roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener
2.自定义话题消息
- 定义msg文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/msg
sudo nano Person.msg
在打开的文件中写入
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
- 在package.xml文件中的相应位置添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
(部分ROS版本中exec_depend需要修改为run_depend)
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
编译
如果报错,尝试在package.xml文件中增加以下代码
<depend>message</depend>
<depend>runtime</depend>
查看自定义消息
rosmsg show Person
(四)服务编程
定义服务请求与应答的方式
- 定义srv文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo nano AddTwoInts.srv
AddTwoInts.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum
- 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
步骤:
-
创建服务器
- 初始化ROS节点
- 创建Serve实例
- 循环等待服务请求,进入回调函数
- 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据
-
创建客户端
- 初始化ROS节点
- 创建一个Client实例
- 发布服务请求数据
- 等待Serve处理之后的应答结果
-
添加编译选项
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 设置依赖
-
运行可执行程序
server.cpp
#include<ros/ros.h> #include"learning_communication/AddTwoInts.h" //service回调函数,输入参数req,输出参数res bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res) { //将输入的参数中的请求数据相加,结果放到应答变量中 res.sum=req.a+req.b; ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b); ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum); return true; } int main(int argc,char **argv) { //ROS节点初始化 ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add() ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add); //循环等待回调函数 ROS_INFO("Ready to add two ints."); ros::spin(); return 0; }
client.cpp
#include<cstdlib> #include<ros/ros.h> #include"learning_communication/AddTwoInts.h" int main(int argc,char **argv) { //ROS节点初始化 ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client"); //从终端命令行获取两个加数 if(argc!=3) { ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y"); return 1; } //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //创建一个client,请求add_two_ints_service //service消息类型是learning_communication::AddTwoInts ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints"); //创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息 learning_communication::AddTwoInts srv; srv.request.a=atoll(argv[1]); srv.request.b=atoll(argv[2]); //发布service请求,等待加法运算的应答请求 if(client.call(srv)) { ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum); } else { ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints"); return 1; } return 0; }
-
设置CMakeLists.txt文件
编译
运行可执行文件
先运行server,再运行client
source devel/setup.bash
roscore
source devel/setup.bash
rosrun learning_communication server
source devel/setup.bash
rosrun learning_communication client 3 4
二、ROS动作编程
动作是一种基于ROS消息实现的问答通信机制,它包含连续反馈,可以在任务过程中止运行。
动作(Action)的接口
接口名称 | 接口含义 |
---|---|
goal | 发布任务目标 |
cancel | 请求取消任务 |
status | 通知客户端当前的状态 |
feedback | 周期反馈任务运行的监控数据 |
result | 向客户端发送任务的执行结果,只发布一次 |
自定义动作消息
- 定义action文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/action
sudo nano DoDishes.action
DoDishes.action
#定义目标信息
uint32 dishwasher_id
---
#定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#定义周期反馈的消息
float32 percent_complete
- 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
步骤:
-
创建动作服务器
- 初始化ROS节点
- 创建动作服务器实例
- 启动服务器,等待动作请求
- 在回调函数中完成动作服务功能的处理,并反馈进度信息
动作完成,发送结束信息
-
创建动作客户端
- 初始化ROS节点
- 创建动作客户端实例
- 连接动作服务器
- 发送动作目标
- 根据不同类型的服务器端反馈处理回调函数
-
添加编译选项
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 设置依赖
-
运行可执行程序
DoDishes_server.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr &goal, Server *as)
{
ros::Rate r(1);
learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
// 假设洗盘子的进度,并且按照1Hz的频率发布进度feedback
for(int i = 1; i <= 10; i++)
{
feedback.percent_complete = i * 10;
as->publishFeedback(feedback);
r.sleep();
}
// 当action完成后,向客户端返回结果
ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
ros::NodeHandle hNode;
// 定义一个服务器
Server server(hNode, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
// 服务器开始运行
server.start();
ros::spin();
return 0;
}
DoDishes_client.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCallback(const actionlib::SimpleClientGoalState &state
, const learning_communication::DoDishesResultConstPtr &result)
{
ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCallback()
{
ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCallback(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr &feedback)
{
ROS_INFO("percent_complete : %f", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
// 定义一个客户端
Client client("do_dishes", true);
// 等待服务器端
ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
client.waitForServer();
ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
// 创建一个 action 的 goal
learning_communication::DoDishesGoal goal;
goal.dishwasher_id = 1;
// 发送action的goal给服务端,并且设置回调函数
client.sendGoal(goal, &doneCallback, &activeCallback, &feedbackCallback);
ros::spin();
return 0;
}
设置CMakeLists.txt文件
编译后运行文件
roscore
rosrun learning_communication DoDishes_client
rosrun learning_communication DoDishes_server
小乌龟画圆上一个博客已经做过
https://blog.csdn.net/cbm2001/article/details/136435889?spm=1001.2014.3001.5502
同时,如果CMakeLists.txt文件编译错误且不知道怎么修改,可以直接用gedit命令生成可执行目标文件