ROS通信编程

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文章标签： ubuntu 物联网 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/cbm2001/article/details/136748075
版权
本文详细介绍了在ROS（RobotOperatingSystem）环境中创建和管理工作空间、创建功能包、话题和服务编程，以及动作编程的基本步骤，包括创建工作空间、编译、设置环境变量，以及如何编写和运行相关的C++代码示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、ROS话题、服务编程

（一）工作空间

​ 工作空间用于存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要包括src，build，devel，install文件夹。

文件夹名称用途
src代码空间（Source Space ）
build编译空间（Build Space）
devel开发空间（Development Space）
install安装空间（Install Space）

1.创建工作空间

在终端中输入

mkdir -p ~/catkin_ws/src

创建文件夹

然后进入目录

cd ~/catkin_ws/src

再初始化

catkin_init_workspace

2.编译工作空间

完成初始化之后，进入上一个目录

cd ~/catkin_ws

编译

catkin_make

在这里插入图片描述

3.设置环境变量

sudo nano ~/.bashrc

在这里插入图片描述

source /home/curry/catkin_ws/devel/setup.bash

将上面的代码加到文件的末尾并保存，其中curry是账户名

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

（二）功能包

1.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

在同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包
不同工作空间，可以存在同名的功能包

（三）ROS通信编程

1.话题编程

步骤：

  • 创建发布者

    • 初始化ROS节点

    • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

    • 按照一定频率循环发布消息

  • 创建订阅者

  • 初始化ROS节点

  • 订阅需要的话题

  • 循环等待话题消息，接受到消息后进行回调函数

  • 回调函数中完成消息处理

  • 添加编译选项

    • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
    • 设置链接库
    • 设置依赖

  • 运行可执行程序

  • 创建文件

talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}
  • 设置CMakeLists.txt文件

在这里插入图片描述

编译

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

之后会生成两个可执行目标文件

在这里插入图片描述

  • 运行文件
roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2.自定义话题消息

  • 定义msg文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/msg
sudo nano Person.msg

在打开的文件中写入

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
  • 在package.xml文件中的相应位置添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（部分ROS版本中exec_depend需要修改为run_depend）

在这里插入图片描述

  • 在CMakeLists.txt添加编译选项
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

编译

在这里插入图片描述

如果报错，尝试在package.xml文件中增加以下代码

<depend>message</depend>
<depend>runtime</depend>

查看自定义消息

rosmsg show Person

在这里插入图片描述

（四）服务编程

定义服务请求与应答的方式

  • 定义srv文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo nano AddTwoInts.srv

AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum
  • 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  • 在CMakeLists.txt添加编译选项

在这里插入图片描述

步骤：

  • 创建服务器

    • 初始化ROS节点
    • 创建Serve实例
    • 循环等待服务请求，进入回调函数
    • 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

  • 创建客户端

    • 初始化ROS节点
    • 创建一个Client实例
    • 发布服务请求数据
    • 等待Serve处理之后的应答结果

  • 添加编译选项

    • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
    • 设置链接库
    • 设置依赖

  • 运行可执行程序

    server.cpp

    #include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

    client.cpp

    #include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

  • 设置CMakeLists.txt文件

在这里插入图片描述

编译

在这里插入图片描述

运行可执行文件
先运行server，再运行client

source devel/setup.bash
roscore
source devel/setup.bash
rosrun learning_communication server
source devel/setup.bash
rosrun learning_communication client 3 4

在这里插入图片描述

二、ROS动作编程

动作是一种基于ROS消息实现的问答通信机制，它包含连续反馈，可以在任务过程中止运行。
动作（Action）的接口

接口名称接口含义
goal发布任务目标
cancel请求取消任务
status通知客户端当前的状态
feedback周期反馈任务运行的监控数据
result向客户端发送任务的执行结果，只发布一次

自定义动作消息

  • 定义action文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/action
sudo nano DoDishes.action

DoDishes.action

#定义目标信息
uint32 dishwasher_id
---
#定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#定义周期反馈的消息
float32 percent_complete
  • 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
  • 在CMakeLists.txt添加编译选项

在这里插入图片描述

步骤：

  • 创建动作服务器

    • 初始化ROS节点
    • 创建动作服务器实例
    • 启动服务器，等待动作请求
    • 在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息
      动作完成，发送结束信息

  • 创建动作客户端

    • 初始化ROS节点
    • 创建动作客户端实例
    • 连接动作服务器
    • 发送动作目标
    • 根据不同类型的服务器端反馈处理回调函数

  • 添加编译选项

    • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
    • 设置链接库
    • 设置依赖

  • 运行可执行程序

DoDishes_server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr &goal, Server *as)
{
	ros::Rate r(1);
	learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
	ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
	// 假设洗盘子的进度，并且按照1Hz的频率发布进度feedback 
	for(int i = 1; i <= 10; i++)
	{
		feedback.percent_complete = i * 10;
		as->publishFeedback(feedback);
		r.sleep();
	}	
	// 当action完成后，向客户端返回结果
	ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
	as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
	ros::NodeHandle hNode;
	// 定义一个服务器
	Server server(hNode, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
	// 服务器开始运行
	server.start();
	ros::spin();
	return 0;
}

DoDishes_client.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCallback(const actionlib::SimpleClientGoalState &state
	, const learning_communication::DoDishesResultConstPtr &result)
{
	ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
	ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCallback()
{
	ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCallback(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr &feedback)
{
	ROS_INFO("percent_complete : %f", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
	// 定义一个客户端
	Client client("do_dishes", true);
	// 等待服务器端
	ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
	client.waitForServer();
	ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
	// 创建一个 action 的 goal
	learning_communication::DoDishesGoal goal;
	goal.dishwasher_id = 1;
	// 发送action的goal给服务端，并且设置回调函数
	client.sendGoal(goal, &doneCallback, &activeCallback, &feedbackCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

设置CMakeLists.txt文件

在这里插入图片描述

编译后运行文件

roscore
rosrun learning_communication DoDishes_client
rosrun learning_communication DoDishes_server

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

小乌龟画圆上一个博客已经做过

https://blog.csdn.net/cbm2001/article/details/136435889?spm=1001.2014.3001.5502

同时，如果CMakeLists.txt文件编译错误且不知道怎么修改，可以直接用gedit命令生成可执行目标文件

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