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RSS订阅原创 序篇-树莓派
序篇打算从此篇笔记开始系统记下自己所学的嵌入式知识。嵌入式目前按照自己所学的嵌入式知识分类c/c++单片机RTOS (实时操作系统)ubootLinux系统移植Linux驱动Linux应用QT我是如何接触到嵌入式我是读大二的时候接触到嵌入式的，那时候从51单片机开始玩起。大一的时候还想过去做APP开发，因为之前完全没有接触过这方面的东西。大二下学期开始玩stm32，大三开始学习Linux并且教学弟学妹玩单片机。大三还做过一个stm32的项目，大四全职学习Linux应用和Linu
2021-07-26 11:29:35
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转载 OpenCV环境搭建
文章转载博客Ubuntu 16.04 安装Opencv 3.4.31.1 下载Opencv 3.4.3去官网下载opencv，在本教程中选用的时opencv3.4.3，其他版本的配置方法异曲同工。下载，选择sources版本。1.2 解压zip包unzip opencv-3.4.3.zipcd opencv-3.4.31.3 安装依赖库和cmakesudo apt-get install cmake sudo apt-get install build-essential libgt
2021-07-26 11:28:44
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原创 mask_rcnn
环境的搭建安装 Mask_Rcnn下载源码git clone https://github.com/matterport/Mask_RCNN安装依赖安装前先修改 requirements.txt 这个文件。diff --git a/requirements.txt b/requirements.txtindex bd64785..eabf100 100644--- a/requirements.txt+++ b/requirements.txt@@ -1,12 +1,12 @@-nu
2021-07-26 11:27:19
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原创 Git仓库的管理
为什么管理git仓库git 就是管理代码的工具。为什么还要对git进行管理？因为有时候一个工程需要多个模块配合完成。且每个模块相互独立。这时候以一个工程为git仓库好还是以一个模块为仓库好？显然是每个模块都是一个git更加合理一些。那么对于工程而言。他用到了多个git就需要对多个git进行管理管理git的工具 repo & git子模块repo的依赖repo依赖python环境。目前我这里的环境是python3。不清楚python2是否可以repo 仓库manifest的建立创建m
2021-07-26 11:26:29
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转载 树莓派安装 ros
参考链接Install Dependecies and Download the Packagessudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6
2021-07-26 11:24:02
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转载 8-机器人自主导航
ROS 中的导航框架https://blog.csdn.net/qq_40247550/article/details/108051916
2021-07-26 11:21:49
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原创 7-机器人SLAM建图
常用的 SLAM 功能包应用gmappinggmapping 功能包基于激光雷达Rao-Blackwellized粒子滤波算法二维栅格地图需要机器人提供里程计信息OpenSlam开源算法输出地图话题:nav_msgs/OccupancyGrid。graph TDA(即时定位与地图建模 gmapping)B(深度信息)-->AC(IMU信息)-->A D(里程计信息)-->Agmapping 功能包的总体框架安装gmappingsudo apt
2021-07-26 11:16:14
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原创 6-机器人语音交互
ROS 语音交互去讯飞开放平台下载sdk包注册并登录账号。然后点击控制台->创建应用拷贝并安装库sudo cp libmsc.so /usr/libsudo apt install soxsudo apt install libsox-fmt-all
2021-07-26 11:01:38
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原创 5-机器视觉处理
ROS 摄像头驱动及数据接口安装启动摄像头sudo apt-get install ros-melodic-usb-camroslaunch usb_cam usb_cam-test.launchrqt_image_view摄像头参数的标定安装标定的功能包sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration摄像头标定流程启动摄像头roslaunch robot_vision usb_cam.launch启动标定包rosrun c
2021-07-26 10:49:04
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原创 4-机器人模型 URDF 及 XACRO
URDF 机器人模型URDF 模型的两个重要属性link描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性;描述连杆尺寸(size)、颜色(color)，形状(shape) 惯性矩阵(inertial matrix)，碰撞参数(collision properties)等。每个Link会成为一个坐标系<link name="link 4"> <visual> <geometry> <mesh filename="l
2021-07-26 10:40:39
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原创 3-lunch启动文件及可视化
launch 启动文件为什么要启动文件？launch 文件启动会自动检测是否启动了 roscore 同时还可以带入某些参数<launch> <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/> <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/></
2021-07-23 19:57:10
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原创 2-ROS通信编程
ROS topic 编程创建一个ROS工作空间并在工作空间内创建src源码路径初始化这个工作空间mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make在工作空间的根目录下编译并 设置环境变量 并检查是否设置正确source devel/setup.zshecho $ROS_PACKAGE_PATHROS 项目开发流程$ catkin_create_pkg <package_na
2021-07-23 19:51:38
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原创 1-环境搭建及海龟示例demo
安装 ROS 环境需要注意切换到国内的镜像源，进行安装修改国内源1. 备份备份/etc/apt/sources.list，命令如下：sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak2. 修改Ubuntu的源列表修改 /etc/apt/sources.list 文件下的列表，特别需要说明的是这些列表和当前的Ubuntu系统的版本有关，不同版本使用不同的配置。例如官方中国 Ubuntu 18.04 更新源deb http://cn
2021-07-23 19:51:10
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原创 摄像头的分类与优缺点
摄像头的分类从通信协议上分类大致可分为 CSI USB IPCSI (CMOS Sensor Interface)CSI接口通常从COMS Sensor,Video Encoder和其它视频输出设备收集数据。Camera Serial Interface，相机串行接口。CSI接口与DSI接口同属一门，都是MIPI（移动产业处理器接口联盟）制定的一种接口规范。MIPI CSI和DPI是MIPI标准的一种，因为MIPI在移动领域应用范围太广了，各种外围设备都可以用它来传输信息，所以，MIP
2020-11-04 11:08:26
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转载 杂谈
MCU与CPU的区别和联系MCUCPUDSPMCUMCU（Micro Controller Unit），又称单片微型计算机（Single Chip Microcomputer），简称单片机，是指随着大规模集成电路的出现及其发展，将计算机的CPU、RAM、ROM、定时数器和多种I/O接口集成在一片芯片上，形成芯片级的计算机。 MCU按其存储器类型可分为无片内ROM型和带片内ROM型两种。 对于无片内ROM型的芯片，必须外接EPROM才能应用（典型芯片为8031）。带片内ROM型的芯片又分为片内EPROM
2020-09-16 19:19:02
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空空如也
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