初始化:设置起始节点和目标节点,将起始节点添加到开放列表中。
循环执行以下步骤,直到开放列表为空或找到目标点:
a. 从开放列表中选择具有最小代价的节点n,并将其从开放列表中移除。
b. 将节点n添加到关闭列表中,并遍历其所有相邻节点。对于每个相邻节点m:
如果m不在关闭列表中,计算从起始节点到m的实际代价g(m)(g(m) = g(n)+n到m的代价)和启发式代价h(m)。如果m的代价小于其之前的代价,或者m尚未设置父节点,则将m的父节点设置为n,并更新m的代价g(m)。将m添加到开放列表中。如果节点m是目标节点,则找到了最短路径,结束算法。
如果开放列表为空而未找到最短路径,则说明存在无法达到目标的路径或目标不可达,结束算法。
输出最短路径:从目标节点回溯到起始节点,按照父节点指针依次访问节点,得到最短路径。
节点类:
public int x;//x坐标
public int y;//y坐标
public int G;//起点到该点的距离
public int H;//该点到终点的曼哈顿距离
public int F;//F = G + F
优化:用二叉堆替换开放列表
用HashSet代替关闭列表,快速查找且不能重复添加