UnityA*寻路算法

初始化：设置起始节点和目标节点，将起始节点添加到开放列表中。
循环执行以下步骤，直到开放列表为空或找到目标点：
a. 从开放列表中选择具有最小代价的节点n，并将其从开放列表中移除。
b. 将节点n添加到关闭列表中，并遍历其所有相邻节点。对于每个相邻节点m：
如果m不在关闭列表中，计算从起始节点到m的实际代价g(m)（g(m) = g(n）+n到m的代价）和启发式代价h(m)。如果m的代价小于其之前的代价，或者m尚未设置父节点，则将m的父节点设置为n，并更新m的代价g(m)。将m添加到开放列表中。如果节点m是目标节点，则找到了最短路径，结束算法。
如果开放列表为空而未找到最短路径，则说明存在无法达到目标的路径或目标不可达，结束算法。
输出最短路径：从目标节点回溯到起始节点，按照父节点指针依次访问节点，得到最短路径。

节点类：

   public int x;//x坐标
   public int y;//y坐标
   public int G;//起点到该点的距离
   public int H;//该点到终点的曼哈顿距离
   public int F;//F = G + F

优化：用二叉堆替换开放列表

           用HashSet代替关闭列表，快速查找且不能重复添加