PID理论 将偏差的比例(proportion)、积分(integral)、微分(derivative),通过线性组合构成控制量,用控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称为PID控制器。在连续空间中,我们通常探讨模拟PID的控制原理,如图所示: 以下是我的一些学习笔记