PID算法学习笔记

1位置式PID算法

公式

积分环节替换为累计的形式实现

数据结构

typedef struct
{ 
	float target_val; //目标值
	float actual_val; //实际值
	float err; //定义偏差值
	float err_last; //定义上一个偏差值
	float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
	float integral; //定义积分值
}_pid;

/**
  * @brief  PID算法实现
  * @param  actual_val:实际值
	*	@note 	无
  * @retval 通过PID计算后的输出
  */
float PID_realize(float actual_val)
{
		/*计算目标值与实际值的误差*/
    pid.err=pid.target_val-actual_val;
    /*误差累积*/
    pid.integral+=pid.err;
		/*PID算法实现*/
    pid.actual_val=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
		/*误差传递*/
    pid.err_last=pid.err;
		/*返回当前实际值*/
    return pid.actual_val;
}

2增量式PID算法

公式

增量式 PID 的输出与近三次的偏差有很大关系；

代码实现

数据结构

typedef struct
{
	float target_val; //目标值
	float actual_val; //实际值
	float err; //定义当前偏差值
	float err_next; //定义下一个偏差值
	float err_last; //定义最后一个偏差值
	float Kp, Ki, Kd; //定义比例、积分、微分系数
}_pid;

/**
  * @brief  PID算法实现
  * @param  actual_val:实际值
	*	@note 	无
  * @retval 通过PID计算后的输出
  */
float PID_realize(float actual_val)
{
	/*计算目标值与实际值的误差*/
  pid.err=pid.target_val-actual_val;
	/*PID算法实现*/
	pid.actual_val += pid.Kp*(pid.err - pid.err_next) 
                 + pid.Ki*pid.err 
                 + pid.Kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);
	/*传递误差*/
	pid.err_last = pid.err_next;
	pid.err_next = pid.err;
	/*返回当前实际值*/
	return pid.actual_val;
}

3 算法对比

对比区别

1. 增量式算法不需要对积分项累加，控制量增量只与近几次的误差有关，计算误差对控制量
   计算的影响较小。而 位置式算法要对近几次的偏差的进行积分累加，容易产生较大的累加
   误差；

2. 增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误
   动作影响小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作；而
   位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大；

3. 增量式算法控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分
   部件的对象，如步进电机等，而 位置式算法适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液
   伺服阀；
   • 在进行 PID 控制时，位置式 PID 需要有积分限幅和输出限幅，而 增量式 PID 只需输出限
   幅

位置式 PID 优缺点：

优点：: 位置式 PID 是一种非递推式算法，可直接控制执行机构（如平衡小车），u(k) 的值和执行
机构的实际位置（如小车当前角度）是一一对应的，因此在执行机构不带积分部件的对象中可以
很好应用;

缺点：: 每次输出均与过去的状态有关，计算时要对 e(k) 进行累加，运算工作量大。

增量式 PID 优缺点：

优点：:

1. 误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
2. 手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。
3. 算式中不需要累加。控制增量 Δu(k) 的确定仅与最近 3 次的采样值有关。在速度闭环控制
   中有很好的实时性。

缺点：

1. 积分截断效应大，有稳态误差；
2. 溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好；