ROS_入门项目
文章平均质量分 62
学习心得
这个作者很懒,什么都没留下…
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封装动态坐标系的相对位置发布
import syssys.args:是获取命令中的数据,以列表形式进行的保存。原创 2024-08-10 14:45:29 · 25 阅读 · 0 评论 -
TF_动态坐标系之间的转换
启动roscore启动小乌龟节点:rosrun turtlesim turtlesim_node启动小乌龟控制节点:rosrun turtlesim turtle_teleop_key启动动态坐标发布节点:rosrun 包名 可执行文件名启动rviz仿真查看:rviz。原创 2024-08-10 14:20:33 · 83 阅读 · 0 评论 -
TF_静态坐标系之间的坐标转化——求解一个点在另一个坐标系下的位置
创建 静态坐标广播器:broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()广播器发送消息:broadcaster.sendTransform(msg)消息类型:tfs = TransformStamped()四元数的转换:qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(a,b,r)原创 2024-08-10 11:27:41 · 692 阅读 · 0 评论 -
节点的快速启动——launch文件
launch文件是在一个项目中最顶层的集成文件。可以将多个可执行文件组合在一起,并行执行。使用xml标签语言格式将各个模块组合在一起。接下来主要介绍其子标签的内容。xml标签格式: <标签名 属性> 内容 </标签名>通过添加属性和内容定义标签launch文件十分重要,要了解一个项目的启动,入手可以考虑从launch文件入手,了解其启动了什么节点,再结合rqt_graph梳理节点关系,有助于快速入手项目。原创 2024-08-10 08:55:46 · 294 阅读 · 0 评论 -
参数服务器——修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色
向阐述服务器发送参数。原创 2024-08-09 20:10:56 · 62 阅读 · 0 评论 -
服务端——编码实现向 turtlesim 发送请求,在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟
服务话题:/Spawn消息类型:turtlesim/Spawn#发送请求根据消息结构,编写发送内容req.name =req.x =req.y =等待服务启动处理响应。原创 2024-08-09 18:27:58 · 101 阅读 · 0 评论 -
订阅者话题——已知turtlesim中的乌龟显示节点,会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向),要求控制乌龟运动,并时时打印当前乌龟的位姿
rospy.Subscriber(‘话题名称’,话题消息类型,回调函数,序列长度)rospy.spin():代码运行到rospy.spin()之后会暂停会锁住这个程序,同时它允许节点在等待事件的同时继续执行其他任务。即:保持主线任务的过程中,等待直线任务的来临。原创 2024-08-09 17:31:04 · 270 阅读 · 0 评论 -
发布者话题——编码实现乌龟运动控制,让小乌龟做圆周运动
name:声明话题名称data_class:话题中的消息数据类型queue_size:发送的队列长度。原创 2024-08-09 16:41:58 · 190 阅读 · 0 评论