节点的快速启动——launch文件

需求

了解launch文件的标签以及使用方法，最后通过编写launch文件启动小乌龟的显示节点以及控制节点。

launch文件介绍

launch文件是在一个项目中最顶层的集成文件。可以将多个可执行文件组合在一起，并行执行。使用xml标签语言格式将各个模块组合在一起。接下来主要介绍其子标签的内容。

xml标签格式： <标签名 属性> 内容 </标签名>
通过添加属性和内容定义标签

<launch ></launch>

标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

deprecated = “弃用声明”
告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.内容

所有其它标签都是launch的子级

<node ></node>

标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

注意 ：type是指可执行文件名

• pkg=“包名” 节点所属的包

• type=“nodeType” 节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name=“nodeName” 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args=“xxx xxx xxx” (可选) 将参数传递给节点：格式为：文件地址+参数+节点名称+log日志消息

• machine=“机器名” 在指定机器上启动节点（因为是分布式通信）

• respawn=“true | false” (可选) 如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required=“true | false” (可选) 该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns=“xxx” (可选) 在指定命名空间 xxx 中启动节点

• clear_params=“true | false” (可选) 在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output=“log | screen” (可选)日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.内容

env 环境变量设置

remap 重映射节点名称

rosparam 参数设置

param 参数设置

<include ></include>

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

• file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch” 要包含的文件路径

• ns=“xxx” (可选) 在指定命名空间导入文件

2.内容

env 环境变量设置

arg 将参数传递给被包含的文件

<remap ></remap>

用于话题重命名

1.属性

• from=“xxx” 原始话题名称

• to=“yyy” 目标名称

2.内容

无

<param ></param>

（只能单个变量添加）

标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在标签中时，相当于私有命名空间。 #### 1.属性

• name=“命名空间/参数名” 参数名称，可以包含命名空间

• value=“xxx” (可选) 定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

• type=“str | int | double | bool | yaml” (可选) 指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型、“true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)、其他是字符串

2.内容

无

<rosparam ></rosparam>

标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，标签在标签中时被视为私有。

1.属性

• command=“load | dump | delete” (可选，默认 load) 加载、导出或删除参数

• file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…” 加载或导出到的 yaml 文件

• param=“参数名称”

• ns=“命名空间” (可选)

2.内容

无

<group ></group>

标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性

• ns=“名称空间” (可选)

• clear_params=“true | false” (可选) 启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)

2.内容

除了launch 标签外的其他标签

<arg ></arg>

标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
有了这个标签后可以在命令行中传参

1.属性

• name=“参数名称”

• default=“默认值” (可选)

• value=“数值” (可选)不可以与 default 并存

• doc=“描述” 参数说明

2.内容

无

代码实现

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

总结

launch文件十分重要，要了解一个项目的启动，入手可以考虑从launch文件入手，了解其启动了什么节点，再结合rqt_graph梳理节点关系，有助于快速入手项目。